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气浮轴承惯性坐标系下常值干扰力矩的补偿 0 干扰建模研究 三轴气浮台是卫星地面上所有物理模拟的重要设备。不平衡矩阵是平台指数最重要的指标之一。根据实际搭载试验目标(星体)的不同(运行轨道、星体质量、飞行器控制力矩的差异),系统要求的不平衡力矩指标也不同。不平衡力矩来自于很多方面,根据产生原因可分为电磁场、温度场、气流等因素。气浮平台一般装有调平衡系统,用于调节台体因质心与转动中心的偏心距所产生的重力不平衡力矩。目前对于重力引起的不平衡力矩的研究较为深入,使用的调平衡系统对于调平衡过程中出现的其他干扰力矩则没有效果。在实验室中一般采用屏蔽电磁场,使用温漂小的材料以及限制气流流动等方法来减小这些影响。还有一些因素则很难通过外部手段来消除,如气浮球轴承产生的涡流力矩。 涡流力矩产生的因素很多,例如球轴承在使用过程中出现的划伤以及球轴承加工精度和安装精度不够导致的干扰力矩,这些涡流力矩按数学表达形式可以分为常值干扰力矩和变值干扰力矩。常值干扰力矩主要是指大小、方向相对于惯性坐标系不发生变化的干扰力矩,例如因轴承座的划伤而出现的涡流力矩以及轴承座安装误差导致的涡流力矩;变值干扰力矩主要是指大小方向随时间或者台体姿态角变化而变化的干扰力矩,例如轴承球体的划伤引起的涡流力矩。 在已查到的文献中,国外研究对三轴气浮台的建模尚无此类研究,在与三轴气浮台运动模型相类似的飞行器动力学模型中,Psiaki建立了一个较为完善的动力学模型,包括了重力产生的不平衡力矩、磁力矩以及一些惯性力矩,但其也没有加入此类干扰力矩的分析;国内对三轴气浮平台的研究刚刚起步,对惯性系下常值干扰力矩的测量和补偿尚无研究。 本文建立了三轴气浮平台的动力学模型,其中包括了常值干扰力矩和重力引起的不平衡力矩,提出了通过动力学反演测量计算干扰力矩的方法,建立了计算公式;通过复摆周期公式推导了常值干扰力矩的估算公式;通过FLUENT建模计算了因球轴承座倾斜而产生的不平衡力矩,提出了引入倾斜力矩来补偿常值干扰力矩的方法。 1 基于动态反演的分析 1.1 干扰力的定义 三轴气浮平台依靠压缩空气在空气球轴承上形成的气膜支撑,实现微摩擦和微阻尼运动,可以通过欧拉角公式来描述台体姿态。 建立惯性坐标系和以台体转动中心为坐标原的结体坐标系,假设平台是刚体,根据动量矩定理: Μg=mg[0-cosθcos?cosθsin?cosθcos?0sinθ-cosθsin?-sinθ0][rξrηrζ](3)Mg=mg???0cosθcos??cosθsin??cosθcos?0?sinθcosθsin?sinθ0???????rξrηrζ????(3) Mf为干扰力矩,定义如式(4)所示。 Μf=[ΜxΜyΜz]Mf=???MxMyMz??? m为台体质量;θ为俯仰角;?为翻滚角;rξ、rη、rζ分别为平台质心与转动中心的偏心距。 将式(2)、(3)、(4)代入式(1),简化后得到:˙ω=A(Μg+CΜf)ω˙=A(Mg+CMf)(5) 式中C为惯性坐标系到结体坐标系的转换矩阵。 A=(1Ιξξ0001Ιηη0001Ιζζ)A=?????1Iξξ0001Iηη0001Iζζ????? 式(5)即为气浮台动力学方程。 1.2 rads采样精度计算 根据动力学模型使用matlab对气浮台运动进行仿真,仿真参数如下: M=300kg;g=9.8mm2/s; Ixx=18kg·m2;Ixy=0.5kg·m2; Ixz=-0.5kg·m2;Iyy=18kg·m2; Iyz=0.1kg·m2;Izz=30kg·m2; rx=0;rz=2e-5m;My=0;Mz=0; ωx0=0;ωy0=0;ωz0=0;ψ0=0; θ0=0; ?0=0.1rads 角度采样精度: 0.001° 角速度采样精度: 0.01°/s 加速度采样精度: 10-3g 绕x轴的转角曲线如图1所示。 由图1可以看出,Mf不影响台体运动的周期,但影响摆角的摆幅。 1.3 气浮台角加速度矩阵rt求解 对式(5)在Δt内积分,可以得到: Δω=(ΦB)(rΜf)Δω=???ΦB?????????rMf?????? (6) 式(6)中含有六个未知量,因此把不同时间段的方程写入矩阵中,式(6)可写为: (Δωt1Δωt2)=(Φt1Bt1Φt2Bt2)(rΜf)?????Δωt1Δωt2?????=?????Φt1Bt1Φt2Bt2???????????rMf?????? (7) 式(7)求解即可得到r、Mf。 求解中,Δt的选取会对求解精度产生影响。由于传感器精度有限,而气浮台角加速度较小(不平衡力矩越小,平台角加速度越小),Δt太短,则Δω的相对误差较大,不利于式(7)的精确求解;若Δt太大,则会增大积分误差。因此需要选取合适的Δt。 对图1的仿真数