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高压电力线巡检机器人的设计 1 高压输电线路自动巡检机器人的研发背景 通过经济有效地维护和监测能源系统，确保向消费者提供高质量、高可靠的能源，已成为当前能源行业最重要的任务。电力架空线路可以说是现代社会的生命线，必须保证其完好不受损坏。而架空线处于野外环境之中，因长期风吹雨淋，常常会导致电线散股，金具松脱而影响正常的电力输送。因此，需要对输电线进行定期的巡视，以检查电线的状态是否正常并排除故障。目前，国内巡线的方法主要依靠巡视人员的目测，很难达到理想的效果，特别是对于山区和大江大河等的输电线路巡检存在很大困难，甚至一些巡检项目靠常规方法都难以完成，而且效率也非常低；另外，在一些特殊的工作场合中，操作人员在工作时人身安全常常受到威胁。 基于以上原因，采用机器人自动巡线成为保障高压输电线安全运行的一种必要手段，研究一种可靠的能完成带电作业的线路故障检测及其安全通道巡视的技术载体具有极大的工程实用意义。高压输电线路自动巡检机器人的研制就是基于这样一种背景提出来的。巡线机器人以输电线路为行驶路径，并能跨越防震锤、耐张线夹、悬垂线夹和杆塔等障碍物，携带检测仪器对线路实施检测，从而代替人工巡线。 2 巡逻机器人的工作原理 2.1 巡检线作业路径 巡线机器人主要由机器人机身、控制箱、滑轮、传感器、限位开关和直流电机等组成，此外还需携带光摄像仪、通讯装置等设备，沿高压输电线路完成全路径自动巡检，