基于PLC的机械手控制系统设计.docxVIP

1 青岛科技大学本科毕业设计论文 前 言 随着我国工业生产的飞跃发展， 自动化程度的迅速提高， 实现工件的装卸、 转向、输送或者操持焊枪、喷枪、扳手等工具进行加工、装配等作业的自动化， 已愈来愈引起人们的重视。 机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近 年来，随着电子技术特殊是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成 为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术， 它更加促进了机械手的发展,使 得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合. 机械手是摹仿着人手的部份动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动 抓取、搬运或者操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业 机械手。机械手虽然目前还不如人手那样灵便， 但它具有能不断重复工作和劳 动、不知疲劳、不怕危（wei）险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已 受到许多部门的重视,并越来越广泛地得到了应用， 生产中应用机械手可以提高 生产的自动化水平和劳动生产率；可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安 全生产；特别在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等 恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作,意义更为重大. 本文将通过西门子 PLC 控制机械手， PLC 是可编程控制器(Programmable Logic Controller)的简称，是在继电顺序控制基础上发展起来的以微处理器 为核心的通用的工业自动化控制装置。 随着电子技术和计算机技术的迅猛发展， PLC 的功能也越来越强大，更多地具有计算机的功能. 目前 PLC 已经在智能化、 网络化方面取得了很好的发展。 该系统利用西门子 PLC，在步进机电驱动下， 完 成对机械手在搬运过程中的下降、夹紧、上升、右旋、下降、放松、上升、左 旋等全过程自动化控制，并对非正常情况实行自动报警和自动保护，实现企业 的机电一体化,提高企业的生产效率。 2 基于 PLC 的机械手控制系统设计 1 机械手概述 1。1 机械手简介 机械手是摹仿着人手的部份动作， 按给定程序、 轨迹和要求实现自动抓取、 搬运或者操作的自动机械装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自 动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，于是广泛应用于机械创造、冶金、 电子、 轻工和原子能等部门.机械手是工厂企业高度自动化的标志，它能完成许 多高技术难度和繁重的体力劳动,特别对于高温、高压、高湿度、污染等不适宜 人工工作的环境中，机械手起到了不可取代的作用。 1。2 机械手组成 机械手主要由手部、驱动系统、控制系统组成.结构如图 1— 1 所示： 图 1— 1 机械手结构图 Fig. 1- 1 Manipulator structure (1)手部 即与物件接触的部件.手部是用来抓持工件(或者工具)的部件， 根据被抓持物件的形状、尺寸、分量、材料和作业要求而有多种结构形式， 如夹持型、托持型和吸附型等。 (2)驱动系统 使手部完成各种转动(摆动)、挪移或者复合运动来实现规定的动作，改变被 抓持物件的位置和姿式。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为 机械手的自由度 .为了抓取空间中任意位置和方位的物体,需有 6 个自由度。 自 由度是机械手设计的关键参数. 自由度越多， 机械手的灵便性越大， 通用性越广， 其结构也越复杂。普通专用机械手有 2~3 个自由度. 1.3 机械手的应用 随着科学技术的发展， 机械手也越来越多地被应用。 在机械工业中,铸、锻、 焊、铆、冲压、热处理、机械加工、装配、检验、喷漆、电镀等工种都有应用 的实例。其它部门，如轻工业、建造业、国防工业等工作中也均有所应用。 3 青岛科技大学本科毕业设计论文 机械工业中，应用机械手的主要目的是： 一、可以提高生产过程的自动化程度 应用机械手，有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及 机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本. 二、可以改善劳动条件、避免人身事故。 在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或者有其 它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作时有危（wei）险或者根本不可 能。而应用机械手即可部份或者全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改 善。 在一些简单、重复,特殊是较笨重的操作中，以机械手代替人手进行工作, 可以避免由于操作疲劳或者疏忽而造成的人身事故。 三、可以减少人力，并便于有节奏地生产 应用机械手代替人手进行工作,这是直接减少人力的一个侧面， 同时由 于应用机械手可以连续地工作，