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一种基于vise的履带车辆模拟器转向盘模拟计算方法 0 带车转向系统的车辆输出力感 车辆转向系统不仅用于操纵和控制车辆，还可以让驾驶员感受道路上的反馈信息。国内外学者对转向系统的研究已经非常广泛和深入,比如对液压转向系统、电动转向系统和线控转向系统的对比研究分析、利用路面信息作为反馈的线控转向系统控制器的设计等。为了避免利用实车试验来研究如何提高力感特性,韩国汉阳大学You-Yub Lee等开发出了一种低成本的转向系统模拟器,并给出了模拟器分别在静止状态、某一固定车速下的转向盘力矩与转角之间的关系曲线以及实车试验与模拟器测试之间的误差大小。 这些研究对于提高和优化车辆转向系统的路感特性很有帮助。但是对于车辆模拟器的力感模拟的研究却并不多见,尤其对于履带车辆模拟器。履带车辆与地面之间的力学机理与汽车等轮式车辆有着很大区别,因此驾驶员所获得的力感信息也不相同。 履带车辆模拟器的转向盘力感模拟系统就是要让驾驶员在不同的虚拟环境下进行模拟机驾驶时能够获得清晰的力感从而感知当前车辆运行状况的综合信息。力感与转向盘转角、转动角速度、地面摩擦系数、模拟器车速等因素相关,如何能够完整地考虑到这些因素,设计出一个力特性函数成为决定能否实现获得良好力感的关键。 本文构造了一种用于履带车辆模拟器的力特性函数,它不但考虑了与转向盘转角、转动角速度、车速之间的函数关系,而且将Vortex动力学软件中的车辆