芯片安装槽的双目立体视觉定位设计与实现.pdfVIP

学校代码：10255 学 号：2191999 芯片安装槽的双目立体视觉定位设计与实现 DESIGN AND IMPLEMENTATION OF A POSITIONING SCHEME BASED ON BINOCULAR STEREO VISION FOR CHIP MOUNTING SLOTS 学科专业: 计算机技术 作 者: 甘小红 指导教师: 覃志东 校外导师: 蔡勇 答辩日期: 2022 年 1 月 东华大学 计算机科学与技术学院 School of Computer Science and Technology 万方数据 万方数据 万方数据 东华大学 专业硕士学位论文答辩委员会成员名单 姓名 职称 职务 工作单位 备注 史志才 教授 答辩委员会主席 上海工程技术大学 宋晖 教授 答辩委员会委员 东华大学 常姗 教授 答辩委员会委员 东华大学 杜明 副教授 答辩委员会委员 东华大学 王洪亚 教授 答辩委员会委员 东华大学 徐波 讲师 答辩委员会秘书 东华大学 万方数据 芯片安装槽的双目立体视觉定位设计与实现 芯片安装槽的双目立体视觉定位设计与实现 摘 要 芯片的电磁兼容性测试是芯片封装测试流水线上重要的一环，测试 时，需要往测试板上芯片安装槽插拔芯片。本文针对这种应用场景，为设 计一套芯片自动插拔机器人系统，研究如何基于双目立体视觉技术实现 对芯片安装槽的精准定位。论文的具体工作如下： (1)搭建了双目立体视觉系统的硬件系统原型。在张正友标定法理论 基础上实现了对双目系统的参数标定，获得了误差为0.09 像素的标定结 果。为后续的图像校正，目标空间定位环节做准备。 (2)实现了芯片插槽区域的目标检测算法。通过实验对比的方式，选 择了用兼顾检测准确度和速度的YOLOv5 来实现对插槽区域的检测与识 别算法。通过该算法，系统能获取插槽区域的左上角和右下角坐标，确定 了目标区域位置。 (3)设计了一个基于 Census 变换改进与绝对差代价融合的优化立体 匹配算法。通过对Census 变换改进，降低了匹配算法对窗口中心像素的 依赖性，增强了算法的抗噪性。将改进后的Census 变换与绝对差算法进 行归一化代价融合，缓解了算法对重