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激光视觉传感辅助遥控示教技术研究 0 激光视觉传感辅助控制策略 在空间研究、水下施工和核电站修复等极端环境下，操作员不能进入犯罪现场。应使用控制方法完成焊接任务。这些环境下的焊接任务的特点是,焊缝形状不规则,其空间位置和姿态未知;环境的光照条件差,视觉信息不能完全地反馈现场的情况;控制的参数较多;操作者远程操作,容易疲劳。因此底层焊接任务的执行要通过自动或自主方式。 传统示教再现方法能弥补机械原因造成的误差,操作简单实用。但是,焊缝为空间曲线时,仅对其中一个点,也要多次调整才能完成位置和姿态的示教,示教时间远多于焊接时间,难以满足遥控焊接的要求。立体视觉显示技术使操作者能够获得具有深度感的工作场景图像,避免机器人和工具与工作空间的碰撞。采用立体视觉作为视觉反馈手段,操作者远程示教周期很长,操作者容易疲劳,甚至不能完成给定的任务。激光视觉传感能够获取焊缝轮廓信息,反馈给机器人控制器实时调整焊枪位姿跟踪焊缝。激光视觉传感采用主动视觉,不受环境背景光的影响,适当减小传感器的体积,能更适合于远端复杂环境的焊接任务。在工业应用中,焊缝坡口经过打磨或者加工处理,形状规则,在遥控焊接时,由于非结构的工作环境特点,限制了激光传感器的应用。 作者提出了一种用于遥控弧焊的全新示教方法—— 激光视觉传感辅助遥控示教。改进了结构光视觉传感器的体积和结构,适合于遥控示教。手控器采用了灵活的空间鼠标,通过基于TCP/IP协议的上位机和机器人控制器之间的通讯,能够快速示教曲线焊缝。 1 立体视觉辅助 系统硬件结构如图1所示,整个系统分为本地操作端和远端现场两个部分。 本地端包括6DOF空间鼠标、液晶光闸眼镜、立体视觉显示器和计算机、中央监控计算机、云台控制器、变焦距遥控器。在立体视觉辅助下,操作者可以获得具有深度感的远端场景。通过操作空间鼠标,操作者的手部动作可以直接映射为远端机器人的焊枪动作。 远端现场的硬件包括激光视觉传感器、宏观监控变焦CCD摄像机、双目立体视觉CCD摄像机、云台及可调支架、弧焊机器人及控制器、焊接电源。 2DOF 的云台可以遥控调整视野。 机器人控制器为服务器,外部计算机为客户机,实现C/S网络通讯机制。 2 激光视觉传感器 2.1 图像传感技术在生物传感检测和bto 采用结构光主动视觉传感方式提取焊缝特征点,结构光视觉传感原理图见图2。根据三角测量原理,激光束从发出点到工件表面之间的距离与在CCD上成的像点到CCD中心点之间的距离近似线性函数关系,通过对CCD上的像素点进行图像处理,可以获得完整的焊缝接头的断面轮廓信息。 工作时,激光视觉传感器安装在焊枪上,tTs是传感器到焊枪的变换矩阵,可由传感器标定得到。焊枪到机器人第六关节的矩阵为6Tt,可以得到6Ts=6TttTs。在传感器坐标系下,焊缝接头的特征点为To,可以得到焊缝的特征点在基坐标系下的位姿,表示为bTo,bTo=bT66TttTsTo,To可以在传感器坐标系下通过图像处理求出,进而求得bTo。转换矩阵之间的关系由图3给出。 一般工业应用,机器人控制器把视觉传感信息转换为机器人运动的驱动向量。文中视觉传感仅作为提取焊缝特征点,不在控制器中进行实时控制。 2.2 生成小v形坡口 焊缝的特征点包括焊缝的中心点及其它描述焊缝轮廓的特征信息。文中指焊缝的中心点。 传感器工作时,激光倾斜照射焊缝表面,激光的反射光在图像上聚集于激光条纹的一面,而条纹的另一面不受干扰;此外,激光带宽度在图像上近似为一个常数,并且方向与焊缝近似垂直。利用这些特点,在图像处理时,先找出结构光条纹不受干扰的一面,提取边缘,然后在条纹宽度方向上取一定宽度像素,得到如图4a所示的图像,然后再对这个宽度范围内的像素,利用重心提取法获得光纹中心位置,对小V形坡口提取的结果如图4b所示,e点即为提取的特征点。 焊缝类型可以分为V形、搭接、对接、角接焊缝,设定焊缝类型, 特征点提取算法流程见图5。 提取的焊缝特征点反馈到机器人控制器中,根据机器人当前位姿计算出焊缝特征点在机器人坐标系下的位置。 3 智能在监控回路中的参 遥控示教是遥控焊接中的宏观遥控局部自主思想的具体实现。操作者的智能在监控回路中参与上层的规划。激光视觉传感辅助示教是一种全新示教模式,系统以激光视觉传感器为远端示教核心,以6DOF的空间鼠标和人机界面作为操作端核心,无需操作者仔细观察,即可实现示教。 3.1 远端机器人控制器设计 遥控示教采用两种遥操作的方式,基于空间鼠标和基于人机界面。 如图6a所示,空间鼠标具有6个自由度。输出六维的增量值,分别控制远端机器人的6个自由度。重新定义空间鼠标上9个按键,用来输入命令,如1为关节角1～6控制,2为速度输入等。*键与其它键配合,可以调节控制精度和控制速度,操作非常简捷。 仿照示教盒操作方式,建立中央监控