基于双极坐标并联机械臂运动轨迹示教再现的设计.docxVIP

基于双极坐标并联机械臂运动轨迹示教再现的设计 0 复杂的曲线或曲面动作 机器人和机械臂主要用于汽车、机械工程等行业，也适用于电子行业、食品行业等非制造业行业。在很多工业应用场合,如焊接机器人、雕刻机等应用场合,执行机构需要完成复杂的曲线或曲面动作,许多运动轨迹的数学模型和坐标值计算工作量相当大,给应用带来很大的困难,而采用示教再现的方式,可以方便地完成复杂的曲线或曲面的动作。 本文研究的是基于双极坐标两自由度并联机械臂进行文字书写的示教与再现,采用两自由度双极坐标的并联机械臂具有机械结构简单、工作空间敞开性好、电机机壳固定不动、重量轻、控制方便和造价低等特点。 1 组成0.1控制系统结构 控制系统由中央控制系统、伺服驱动系统、检测系统和机械部分组成。其中控制系统包括PC机和PLC可编程控制器,伺服驱动系统包括Maxon电机和Maxon电机驱动器,光电编码器作为检测系统,机械系统设计为具有双极坐标的并联机械臂如图1,在p点处安装一个z轴,控制笔的上下运动,完成抬笔落笔的动作。 控制系统结构示意图如图2所示。 汉字的基本笔画只有5种:横、竖、撇、点、折。一般可以这样认为:把斜横与平横归为横,提归于横,竖钩归于竖,斜竖归为竖,短撇与长撇归并为撇,挑点与长点归并为点,捺归于点,横折撇、竖弯横钩等折笔归于折。因此在文字书写的示教过程中,可以用直线段来书写,对于复杂的笔画,可以用多条直线段来拟合。把这些直线段的起点和终点作为示教点。 把脉冲编码器的脉冲信号接入PLC的计数器,通过示教对脉冲编码器的脉冲进行计数。在示教时,只记录示教点的数据,并把记录的数据存储在PLC中。再现时,读取直线段的起点和终点的数据,采用基于双极坐标的直线插补算法完成笔画的书写。在书写下一笔画时,从上一笔画的终点到下一笔画的起点,不用采用直线插补,直接快速移动到下一笔画的起点。在每个起点处,给PLC一个信号控制z轴落笔;在每个终点处,再给PLC一个信号控制z轴抬笔。 2 程序的组成 (1) 逐点法插补轨迹 基于双极坐标的直线插补算法采用的是逐点比较法,其基本原理是:末端执行件在按要求的轨迹移动过程中,不断比较与给定直线的误差,由此误差决定末端执行件下一步的移动,使其向减少误差的方向移动。 利用逐点比较法进行插补,每进给1步要经过4个工作节拍。第1个节拍是偏差判别:判断末端执行件相对于给定直线的偏离情况,以此决定末端执行件的移动方向;第2个节拍是进给:根据偏差判别的结果,控制电机转过1个步距角向给定的直线靠拢,减少偏差;第3个节拍是偏差计算:由于末端执行件进给改变了位置,因此应计算出当前位置的新偏差,为下一次判别做准备;第4个节拍是终点判别:判断末端执行件是否到达终点,若到达终点,则停止插补,若未到达终点,则继续插补。如此不断重复上述4个节拍就可以完成要求的轨迹。详细内容见文献。直线插补的流程图如图3所示。 (2) 示教记录 程序的工作过程是:示教、回原点、再现、复位。程序的流程图如图4。示教时,每按一下数据记录按钮,记录一个示教点的数据。示教结束时,直接由终点位置回到原点位置。再现时,读取记录在PLC中的示教点的数据,并在起点位置控制z轴落笔,在终点位置控制z轴抬笔。示教再现结束时,两机械臂复位。 3 直线轨迹插补系统 该设计实现了基于双极坐标并联机械臂进行文字书写的示教与再现,并且在再现过程中,采用直线轨迹插补。如果示教点足够多,则该系统可以完成平面任意轨迹的示教再现,并具有较高的再现精度。该设计可以应用于雕刻机、焊接机器人等需要轮廓控制的场合。