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基于ucos-ii的机器人示教系统设计 0 当前示教系统的现状 工业机器人编程是指操作员在实际工作环境中通过机器人编程，完成每个操作点的位置和操作，并记录每个输入点的位置和操作参数。一个连续的示例构成了一个动作程序。目前大多数示教系统采用点阵LCD作为显示界面,通过RS-232总线进行传输,缺点是界面不够友好,传输速度慢,通讯距离近。本文介绍了浙江大学机械电子控制工程研究所研制的新型嵌入式示教系统,该系统以uC/OS-II作为操作系统,通过uC/GUI开发出友好的人机界面,并且解决了通过网络进行远程操作和示教的问题。 1 机器人器人工作的流程 完整的机器人系统包括机器人本体,主控制器,电机驱动器和示教系统如图1所示。 机器人工作的过程:操作示教系统发送命令给主控制器,再由主控制器控制电机驱动单元来使机器人本体运动到指定位置,通过这种方式示教了一系列的运动位置后即完成示教程序编写。此时进入工作状态,机器人便可重复所设置的运动和任务来完成实际的操作。 2 arm7tdamp模块 示教系统硬件组成核心如图2所示。 CPU是嵌入式示教系统的核心,它负责输入命令的识别和处理,LCD显示控制,文件的存储和与上位机的网络通讯。考虑到示教系统运算速度,LCD显示,网络通讯等的实际需要,采用了Samsung(三星)公司推出的S3C44B0X(ARM7TDMI内核)芯片,该芯片具有丰富的片内资源,非常适合嵌入式示教系统。 Norflash首地址对应S3C44B0X地址的0x0,用于保存程序代码,在系统上电后,首先启动并将应用程序代码拷贝到64M SDRAM中,并在启动之后跳转到拷贝后应用程序的首地址;文件系统存储在Nandflash中,总共大小为2MB;人机界面采用640×480,256色CSTN LCD,键盘接口芯片采用HOLTEK公司的82K628A,实现矩阵键码到PS2键码的转换,节省系统资源;网络接口采用Realtek公司RTL8019AS芯片,通讯速度10Mbits,符合示教系统目前的需求。 3 教育系统结构 3.1 友好人机界面显示 示教系统软件采用模块化分层开发策略,具体结构如图3所示,采用uC/OS-II作为操作系统,实现任务的分配和调度;采用uC/GUI作为用户界面图形显示库,实现友好人机界面的显示;网络通讯采用轻型TCP/IP协议栈LwIP;以简化过的FAT32格式作为文件系统保存文件。 3.2 p/ip协议栈 示教盒网络通讯采用开放源代码的LwIP (Light Weight IP)作为TCP/IP协议栈,保持了TCP/IP协议主要功能,一般它只需要几百字节的RAM 和40K左右的ROM就可以运行,这使LwIP协议栈适合在的嵌入式系统中使用;同时提供了Raw API和Berkeley接口的API,易于编程,完全满足示教系统网络通讯的需要。 3.2.1 控制板示教盒 为了保证通讯传输的可靠性和有利于通讯数据内容的可辨识性,我们采用如下通讯协议: (1)网络通讯采用TCP协议,具体格式和实现由移植的LwIP保证; (2)数据包内容采用如下方式,具体格式和实现由应用层保证。 其中功能码用于区分数据包内容的类型,分别为: FILE(0x46 49 4C 45):表示发送的数据是一个完整的机器人工作过程的示教程序文件; CMMD(0x43 4D 4D 44):表示发送的数据是一个命令,是示教盒对机器人的控制,包括运动,抓取,焊接等; STAT(0x53 54 41 54):表示发送的是状态参数,包括当前坐标,坐标系,运行速度等。 数据长度为传输数据以字节统计的大小,传输数据具体的内容根据功能码的内容而改变,具体的数据格式定义方式不是介绍的重点,故省略。 3.2.2 特殊情况的提取 示教盒接收到的数据有2种:①主动发送后,等待上位机的回送确认或者参数,称为常规信息;②上位机主动发送的信息,包括机器人超行程,碰撞等,称为特殊信息。对于第一种数据,传输的发起者是示教盒,接收数据的时序确定,即示教盒发送数据后。而对于第二种情况对于数据接收的时序是无法判断的,所以,示教盒采用2个任务分别处理2个端口,端口8000和8110。人机交互任务负责主动发送数据的8000端口,而网络通讯任务负责接收由上位机发送的特殊信息的8110端口,这样可以达到CPU资源的高效利用。 3.3 人类界面的设计 3.3.1 系统的操作及效果 示教盒的GUI界面采用Micrium公司的uC/GUI作为图形界面开发库,它具有占用资源少,模块化编程的优点,实际效果见图4。 对示教盒的操作采用2级菜单,通过键盘上的数字键进行操作,其中一级总共4个,分别为: JOB(工作):负责示教程序文件的新建,删除,文件系统格式化等操作; ARC(焊接):负责焊机参数的设置,包括电压,电流等