《ROS原理与技术应用》 教案 -课程设计 3-4 完成ROS 通信系统的构建.docx

《ROS原理与应用技术》教案

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能力模块三掌握自动驾驶系统的安装与使用方法

任务四完成ROS通信系统的构建

教学信息

总课时

6

理论课时

2

实操课时

4

实训场地

教学目标

知识与技能

了解ROS系统常用的通信机制。

了解如何创建ROS通信节点。

熟悉不同通信机制的操作命令。

能够创建简单的ROS通信节点。

能够正常启动创建的节点。

能够通过命令查询节点的相关信息。

过程与方法

具备从多途径的信息源中检索专业知识的能力。

获得分析问题和解决问题的一些基本方法。

通过体验解决问题方法的多样性，发展创新意识。

充分运用所学的知识解决简单的实训问题，具备较强的应用意识和实践能力。

积极主动与小组成员交流、讨论学习成果，取长补短，完成自我提升。

情感、态度和价值观

参考国家标准与企业标准，规范操作流程，使学生养成专业、严谨的工作态度。

通过小组分工合作的模式，使学生具备勇于表达、乐于倾听、互帮互助的团队协作精神。

在完成引导问题的过程中，培养学生形成善于思考创新、敢于反思改进的学习习惯。

在完成基于工作岗位的任务中，树立良好的职业道德，尊重他人劳动，不窃取他人成果。

加强7S现场管理意识。

资源配备

设备

联网的电脑、键盘、鼠标

教学

资源

活页式教材（含微课、动画）、实训指导书、课件、案例、习题

示范操作

多媒体演示、实物演示。

教法

采用讲授法、案例教学法、情景教学法、讨论法、观摩教学法、任务驱动式教学法。

整个教学环节按照“明确任务—获取信息—制定计划—做出决策—实施计划—成果汇报与评价—拓展认知”六步法来组织教学。

学法

合作学习法、自主学习法等。

教学重点

了解ROS系统常用的通信机制

教学难点

能够创建简单的ROS通信节点

备注

教学过程

教学

环节

时长（分钟）

教学内容

教师活动

学生活动

明确任务

10

任务导入：

在ROS的世界里面，最小的进程单元就是节点（node）,通常来说一个节点负责整个机器人系统中某一个单独的功能。例如我们基于ROS研发出一个无人驾驶小车，会存在节点A用于控制底盘轮子的转动，节点B用于驱动摄像头获取图形信息，节点C用于驱动激光雷达，节点D用于收集传感器信息进行路径规划等等，这样分布式排列节点能够尽可能避免异常处理复杂、程序发生崩溃风险大的情况。往往实际情况中，整体系统的功能多，运行节点数量也非常庞大，了解节点分布结构以及各节点之间如何通信就成为了学习ROS必不可少的一步。

带领学生了解和分析工作任务的内容，辅导学生明确胜任该工作任务应该掌握的内容及应该达到的要求。

了解工作任务的内容及要求，主动思考如何完成该工作任务，树立起岗位责任。

5

任务分组：

将分组情况填写至学生任务分配表中。

根据工作任务所需的工作要求，兼顾学生的学习能力、性格和态度等个体差异，以自愿为原则，组建学生学习小组和各组小组长。

1.根据老师的引导组建学习小组。

2.根据工作任务，小组长引导小组成员做初步的任务分工。

获取信息

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引导问题：

查阅相关资料，简单说明一下节点和主节点分别是什么，以及它们之间的关系。

。

查阅相关资料，请问查看节点信息和查看节点关系图的命令分别是什么？

。

查阅相关资料，请问在ROS通信中，话题、服务、动作、分别有什么含义和特点。

。

以活页式教材、微课、课件为主要媒介，按照“引导问题”的排序，通过知识讲解，引导学生获得工作过程知识、实现有效学习、学会如何工作。