(8.9)--惯导平台自标定中安装误差可观性分析.pdfVIP

惯导平台自标定中安装误差可观性分析

摘要：针对惯导平台连续翻滚自标定中安装误差标定精度不高这一现状，提出了一种解决方案。通过

对惯性器件的输出误差模型和安装误差的分析，建立了系统的姿态动力学方程和观测方程，利用输出

灵敏度理论分析了系统的可观性，指出加速度计安装误差可观性较差是影响标定精度的主要原因。利

用Kalman滤波中的估值方差矩阵计算了安装误差之间的相关系数，计算结果表明可观性差是由安装

误差之间的线性相关性造成的，并确定了具体的不可观参数。以加速度计输入轴为基准建立平台坐标

系可以减少安装误差项，使所有的安装误差的变得可观。最后的仿真结果表明在新的方案下，安装误

差的估值偏差小于5，标定精度得到了显著提高。

关键词：惯导平台；安装误差；可观性；输出灵敏度；相关系数

中图分类号：V441文献标志码：A

ObservabilityanalysisofIMU’smisalignmentanglesin