(8.5)--基于SINS_DVL_GPS的A_省略_合导航标定方法的研究及其.pdfVIP

基于SINS/DVL/GPS的AUV组合导航标定方法的

研究及其误差分析∗

摘要为了进一步提高自主水下航行器（AUV）捷联惯导（SINS）与多普勒计程仪（DVL）组合导航定位精度，需要准确

标定出SINS与DVL之间的安装误差角以及DVL的刻度系数。论文系统的介绍了组合导航系统的标定方法和流程，最后分

析了组合导航系统的误差来源。

关键词SINS/DVL组合导航；惯性导航；多普勒计程仪；标定；误差源

中图分类号U674DOI：10.3969/j.issn.1672-9730.2018.06.009

ResearchonSINS/DVL/GPSIntegratedNavigationSystem

CalibrationMethodandtheErrorAnalysisofAUV

LVZhigang

（No.710ResearchInstitute，CSIC，Yichang443003）

AbstractInordertoimprovetheprecisionofAUVSINS/DVLintegratednavi