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一种实用的机器人位姿误差建模方法

1机器人误差参数的辨识方法

目前，建立机器人机构误差模型的方法是基于坐标变换矩阵或旋转变量差分的推理计算复杂，模型的物理意义尚不清楚。该模型的结构参数偏差难以研究，因为它被称为零。由于关节间隙和关节轴的安装偏差，因此很难研究机器人手的位置误差。误差建模的摄动法,是一种直接对机构中各个原始误差的小位移矢量进行合成,建立机器人手部位姿误差模型的方法,由于此方法无须任何微分运算,其推导过程简单明了,误差模型物理意义清晰,能适用于多种原始误差建模,在机器人误差建模中得到了广泛的应用。

在机床误差参数的辨识过程中,传统的九线法是利用机床上三个标记点沿三坐标轴中某轴独立运动时的直线度误差和位移误差来计算该轴的误差参数,虽能有效测量各轴的误差参数,但三个标记点的定位误差不可避免对测量结果带来影响。本文利用摄动法建立了打磨机器人的位姿误差模型,在误差参数辨识过程中,采用单点法,即利用同一测量点在两条不同直线轨迹上一系列位姿来计算机器人相应轴的误差参数,克服了九线法中三测量点位置误差对测量结果带来的影响,提高了误差测量的精度和可信度。最后对建立的误差模型进行了实验验证。

2般机器人机构

假设杆件i相对杆件i-1有广义小位移Δqi和Δφi,其中,Δqi为相对线位移,Δφi为相对角位移。按运动学分析很容易得到,在忽略高阶微量即不考虑Δqi和Δφi的耦合影响时,摄动