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下肢假肢行走状态改变时膝关节阻尼的改变

0下肢假证的智能控制

传统的下肢假肢安装可以根据患者的情况将膝关节锁定调整到合适的状态。调整后，如果步行条件发生变化，膝关节锁定将无法改变。但是,下肢的运动是一个复杂的动态过程,生物力学分析表明人在行走时膝关节力矩不仅因人而异,而且随着步行速度、路面情况而改变。传统的下肢假肢不能满足截肢者希望在较大步速范围内变速行走以提高步行灵活性的需要。

从20世纪70年代开始,随着计算机技术的发展,许多学者开始尝试利用微机技术进行下肢假肢的智能控制。1986年,日本Hoyogo康复中心介绍了一种带有摆动相控制能力的智能膝上假肢,这种膝关节通过微处理器控制电机调节气缸回路针阀开度来调节气缸阻尼,从而控制摆动相步态。1988年Popovic等研制了一种采用外接能源的主动型下肢假肢,假肢膝关节屈伸运动由电机提供动力,采集健肢步态信号作为假肢的参考,自适应方法控制假肢。1990年英国Blatchford公司的工程师SacedZahedi设计了世界上第一个气压式智能膝上假肢。麻省理工大学开发了主动型踝关节和采用磁流变液阻尼器的假肢膝关节。

文章提出了一种基于有限状态机的智能下肢假肢控制方法,使得下肢假肢能够实时获取步态信息,采取不同的控制策略,通过控制步进电机调节膝关节的阻尼,实现了假肢侧对健肢侧的实时跟踪和步速跟随。

1断块及控制装置

智能下肢假肢膝关节