自动控制原理(第三版)第四章根轨迹法.pptxVIP

第四章根轨迹法;第四章根轨迹法;第四章根轨迹法;第四章根轨迹法

所以,闭环系统的特征根(闭环极点)为;第四章根轨迹法;第四章根轨迹法;第四章根轨迹法;第四章根轨迹法;第四章根轨迹法

4.2.2根轨迹的绘制规则

绘制系统的根轨迹,首先写出系统的特征方程：

然后将此方程中开环传递函数部分改写为零极点增益形式,即特征方程可等价为

(4.9)

式(4.9)为绘制根轨迹的标准形式。并且,由于闭环极点或为实数或为共轭复数,因此根轨迹是对称于实轴的。下面给出绘制根轨迹图的一般规则。;第四章根轨迹法;第四章根轨迹法;第四章根轨迹法;第四章根轨迹法;第四章根轨迹法;第四章根轨迹法

【例4-2】已知一四阶系统的特征方程为;第四章根轨迹法;第四章根轨迹法;第四章根轨迹法

4.求出分离点

两条或两条以上的根轨迹分支在复平面上相遇又分开的点称为分离点。一般常见的分离点多位于实轴上,但有时也产生于共轭复数对中。分离点必然是重根点,如果将系统的闭环特征方程写为

(4.12)

则根据分离点必然是重根点的条件,可以得出分离点的确定公式

(4.13)

或

(4.14);第四章根轨迹法;第四章根轨迹法;第四章根轨迹法;第四章根轨迹法

6.确定根轨迹的入射角和出射角

所谓根轨迹的出射角(或入射角),指的是根轨迹离开开环复数极点处(或进入开环复数零点处)的切线方向与实轴正方向的夹角。图4-5中的 为出射角, 为入射角。;第四章根轨迹法;第四章根轨迹法;第四章根轨迹法;第四章根轨迹法;第四章根轨迹法

4.2.3MATLAB绘制根轨迹

在MATLAB中提供了绘制系统根轨迹的rlocus()函数。已知系统开环传递函数的形式,利用此函数可以方便地绘制出系统的根轨迹。

【例4-5】设一单位负反馈系统的开环传递函数如下:;第四章根轨迹法

解使用MATLAB绘制此根轨迹的程序如下:

%ex_4-5num=［11］;

den=conv(［10］,conv(［12］,［13］));G=tf(num,den);

rlocus(G)

title(′′);xlabel(′Re′);ylabel(′Im′);;第四章根轨迹法;第四章根轨迹法

【例4-6】设单位负反馈控制系统的开环传递函数为;第四章根轨迹法;第四章根轨迹法

【例4-7】已知系统的状态空间表达式为;第四章根轨迹法

解给定系统的状态??间表达式,也可以直接用rlocus(A,B,C,D)绘制出根轨迹。MATLAB程序如下:

%ex_4-7

A=［010;001;-160-56-14］;B=［0;1;-14］;C=［100］;D=［0］;

rlocus(A,B,C,D);

title(′′);xlabel(′Re′);ylabel(′Im′);;第四章根轨迹法;第四章根轨迹法;第四章根轨迹法

【例4-8】已知某负反馈系统的开环传递函数为

试绘制该系统以Ks为变化参数的根轨迹。

解根据给出的开环传递函数,系统闭环特征方程为;第四章根轨迹法;第四章根轨迹法;第四章根轨迹法;第四章根轨迹法;第四章根轨迹法

解用MATLAB绘制各系统以K为变化参数的根轨迹程序如下:

%ex_4-9num_a=[1];

den_a=conv([10],[12]);G_a=tf(num_a,den_a);rlocus(G_a)

title(″);xlabel(Re);ylabel(Im);

num_b=[1];den_b=conv([14],conv([10],[12]));G_b=tf(num_b,den_b);

figure;rlocus(G_b)

title(″);xlabel(Re);ylabel(Im);;第四章根轨迹法

num_c=[1];

den_c=conv([11],conv([10],[12]));G_c=tf(num_c,den_c);figure;

rlocus(G_c)

title(″);xlabel(Re);ylabel(Im);

num_d=[1];den_d=conv([100],[12]);G_d=tf(num_d,den_d);figure;rlocus(G_d)

title(″);xlabel(Re);ylabel(Im);各系统根轨迹如图4-10所示。;第四章根轨迹法;第四章根轨迹法

4.4.2增加开环零点对根轨迹的影响

增加开环零点同样可以改变根轨迹的形状和实轴上的分布情况,但不改变根轨迹的分支数。通常情况,增加开环零点可使根轨迹向左移动,有利于改善系统的稳定性和动态性能。

【例4-10】已知负反馈系统开环传递函数分别为;第四章根轨迹法