国内外有关自动钻铆技术研究现状.docxVIP

国内外有关自动钻铆技术研究现状

机器人自动钻柳系统是庄工业机器人与配套的多功能末端执行器构成柔性精密钻柳单元，同时 酌合数字化柔性工装与数字化辅助测呈技术，可 一次性连续完成产品的压紧｀调姿、钻孔、较孔、钢孔、去毛刺、涂胶、柳接以及在线检消等 一系列 工 序口，机器人自动制孔系统已在国外亟点型号飞机的装配过程中得以成熟应用，在保证制孔精度与装配质室的前提下，人喘提商了生产效率，缩短了研制周期叫 在我国自动制孔枝术起步较晚n目前各大主机厂仍以人工制孔方式为主，制孔质里受操作工人技术水平影响较大，连接孔质里参差不齐，无法满足装配精度婓求(10]，直接影响产品结构抗疲劳性能与可靠肛 目前同国外先进技术相比，我国飞机数字化设计水平与数控制造加工水平已较大程度上得以改善，而飞机装配技术仍是我国飞机制造业的蛊薄弱环节”II

鉴千航空制造业兼有政治｀经济、国防与技术四重意义，拥有亟婓的战略地位，国外先进航空制造商在机器人自动钻柳这．先进技术领域对我国实施严格技术封锁口，唯有通过坚持不惭的自主研发，对机器人自动制孔系统各个关键技木质开深入研究，学握加工过程每个环节的直婓方法与现场经验，方可能突破机器人自动制孔技术，提点国内自动钻柳技术的应用水平，缩短与国外飞机制造商在装配技术水平上的差距因此，对机器人自动制孔系统中关键技术的研究，十分必耍且具有长远总义c

飞机结构具有尺寸大、形状复杂、连接件数里多等特点，通常现代大型飞机的零件数目多达百万余件，如B-747飞机有300多万个连接孔，F－l.6战斗机约有24万个连接孔，，一条 机翼装配线上每年大约盎婓加工4000万个孔也l口因此，用千飞机部件装配的机器人自动制孔加工属于典型的离散孔群加工，同叶要求制孔顺序满足产品或系统特定的工艺约束，在离线环境下合理规划机器人自动制孔路径是提品加工效率的保降，也是离线编程系统的亟婓组成部分口目前产品加工路径 般由工人经验决定，效 率偏低且不能杜绝碰撞干涉现象，因此必须研究制孔

前离线规划机器人路径的方法口在实际加工阶段，机器人系统的在线定位误差与相对实际产品法向的定姿误差，是影响连接孔位罢精度与垂n相度的主婓因素，n接关系若整体结构件的装

配准确度与疲劳寿命困l口工业机器人具有高柔性与高机功性，但其自身绝对定位精度低、承载能力与刚度弱，严鱼制约了机器人在精密加工方面的应用[11]。因此，对机器人定位的三维坐标进行在线补偿是保证机器人自动制孔位翌精度的关键，与此同时还应精确地确定实际刀具的位置参数以及现场产品的准确安装位置：机器人自动制孔的垂直度误差主婓由工装与产品的制造

安装误差、产品变形等引起，盎借助实时检测手段确定产品实际法向，并矿兖适应产品农面法向的机器人姿态在线找正方法，以确保刀具轴线方向与产品实际法向-ft..

针对上述面向飞机部件装配的机器人自动制孔关糙技术难题，并结合江苏省科技支摇计划项目（，BE201lr78)“面向飞机制造的柔性自动化装配系统”和航空工业创新基金(AC201.1214)“飞机小器部件集成制孔系统罔线编程与控制软件开发”，本文在三方面展开研究：（l)机器

人运动路径离线规划技术；

（，2)机器人自动制孔系统位罢误差在线补偿技术；

（·3)迟应产品

表面法向的机器人姿态在线找正技术巨

自 动钻珋技术起源千上世纪50年代，经过60多年的发展．目前世界航空制造业先进国豕均已广泛应用该技术．如F-15与B-747基本全部采用自动钻柳机对无头钦合金柳钉进行柳接，A-300机柳率为45%,B-747机柳率为62%，民用飞机的机柳率更是高达90％以上，如B-767机身机柳率为97%115).

国外主流的自动化精密制孔设备主婓有自动钻柳机、柔性导轨自动制孔系统、龙门式自动制孔系统、机器人自动制孔系统等。美国GEMCOR公司是自动钻柳机的泉早制造商，自动钻珋机与托架系统配套，大尺寸与复杂结构产品的自动定位与调姿蒂借助千全自动数控托架。美国Electroimpact(EI)公司生产的E4000,E4100,E4380,E5000等型号的自动钻柳系统均为龙门卧式结构，可根据产品类型来组建自动装配单元”