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基于CMAC和PID复合控制的电动伺服加载算法研究
钱修生李军雷鹏飞
（南京理工大学自动化学院，江苏南京210094）
E-mail:
摘要：多余力矩会严重影响加载系统的控制性能和加载精度，如何克服多余力矩成为了设计加载系统的关键问题之一。
由于电动伺服加载系统通常会具有非线性以及参数变化等因素，传统的基于结构不变性原理的方法，在消除多余力矩
时表现欠佳。建立了电动伺服加载系统的数学模型，分析了多余力矩的产生原理，设计了一种基于CMAC和PID的复
合控制器。仿真结果表明，所设计的复合控制器相对于传统的复合控制器，性能得到了大幅提升，不仅有效地抑制了
系统的多余力矩，改善了加载系统的动态性能，而且增强了抑制扰动的能力，提高了跟踪精度。
关键词：电动加载系统，CMAC神经网络，多余力矩，复合控制
ResearchonElectricLoadingSimulator
BasedonCMACandPIDCompoundControl
QianXiusheng,LiJun
(SchoolofAutomation,NanjingUniversityofScienceandTechnology,Nanjing,Jiangsu,210094,China)
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Abstract:Surplustorquecanseriouslyaffectthecontrolperformanceandloadingprecisionofloadingsimulator,thushowto
eliminatesurplustorquebecomesoneofthekeyissuesofdesigningloadingsystem.Astheelectricloadingsimulatorusuallyhas
nonlinearityandparametersvarying,theperformanceoftraditionalapproachbasedonstructureinvarianceprincipleisnotgood
ateliminatingsurplustorque.Inthispaper，themathematicalmodelofelectricloadingsimulatorisestablished,thecausesof
surplustorqueareanalysed,andacompoundcontrollerbasedonCMACandPIDisdesigned.Theresultsofsimulationprove
thatthecompoundcontrollercannotonlyeffectivelysuppressthesurplustorque,improvethedynamicperformanceofloading
simulator,butalsoenhancetheabilityofsuppressthedisturbance,increasethetrackingprecision.
KeyWords:electricloadingsimulator,CMACnetwork,surplustorque,compoundcontrol.
0引言
伺服加载系统通常又被称作模拟加载器，主要用应控制等领域。文献[4]将CMAC神经网络应用到了电
于模拟伺服机构在实际运行中，作用在其上的真实负液伺服加载系统，并且取得了较好的
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