机器人控制器行业研究：人形机器人行动之脑，全球本体厂商必争之地.docVIP

机器人控制器行业研究：人形机器人行动之脑，全球本体厂商必争之地

1.控制器：人形机器人之“大脑小脑”

1.1控制器：人形机器人核心基础

人形机器人控制器框架通常包括感知、语音交互、运动控制等层面。1）视觉感知层：由硬件传感器，算法软件组成，实现识别、3D建模、定位导航等功能；2）运动控制层：由触觉传感器、运动控制器等硬件及复杂的运动控制算法组成，对机器人的步态和操作行为进行实时控制；3）交互算法层：包括语音识别、情感识别、自然语言和文本输出等。

以UCLA的人形机器人平台ARTEMIS为例，其控制架构包括硬件接口、仿真界面、控制器接口、安全接口，由中央处理器（CPU）来共享和存储数据和信息。由于目前人形机器人技术方案尚未定型，技术快速迭代，控制器适合采用模块化结构，从而便于更换组件，简化创建不同控制器组合的过程。①硬件接口：包括执行器、惯导（IMU）、传感器等，反馈关节位置、速度、扭矩等数据信息；②仿真界面：模仿硬件接口的功能从而进行仿真环境的模拟测试；③控制器接口：读取到内外部环境信息后，对运动控制器等发送指令；④安全接口：在检测到任何错误行为时关闭机器。

运动控制器是人形机器人控制架构中最重要且复杂的模块之一。对于人类而言，人类可以结合使用不同的感官，如视觉、触觉和听觉等来应对环境中的不确定性，经过长时间的走路训练，运动控制早已内化为“下意识”动作。对于机器人而言，如果机器人在不平坦地面和不确定的外部环境中进行动态运动，运动控制器需要实时调整其计划和轨迹，并协调双足和全身肢体的状态。以ARTEMIS为例，其运动框架十分复杂，由运动控制器、步态调度、步态规划、轨迹规划器、全身控制器组成。运动控制器接收当前广义坐标（q,q?）、力矩(?)和接触状态(c)，并计算所需的前馈力矩(τ)和关节反馈。步态调度决定何时移动末端执行器，步态规划决定将末端执行器移动到哪里，轨迹规划器和全身控制器决定如何移动末端执行器、质心和身体。

1.2技术攻关关键环节，国家政策重点支持

“大脑”和“小脑”是人形机器人产业化落地的关键所在，也是技术难点所在，不仅是各家人形机器人厂商竞争的关键点，也是目前政策层面重点支持的环节。在今年两大工信部发布的人形机器人重磅政策中，“运动控制”均放在关键位置。2023年9月工信部发布《人形机器人揭榜挂帅任务榜单》中，排在核心基础首位的技术为全身动力学控制算法。揭榜任务为：面向人形机器人高动态行走的全身控制问题，突破人形机器人多体动力学实时模型、基于全身力矩的模型预测控制、长距离离线身体姿态和落足点规划、在线步态规划与实时姿态跟踪、面向仿人机器人高爆发关节伺服阻抗控制等关键技术。形成人形机器人高动态行走控制方法，在人形机器人实物平台上进行实验验证。预期目标为：到2025年，建立人形机器人高动态行走控制算法，可支持具有双足、双臂、腰、髋、膝、踝等不少于28个自由度的人形仿生机构。支撑人形机器人实现平地、斜坡、台阶、非平整路面、松软路面等环境的高动态行走，平地最大行走速度≥4km/h,最大奔跑速度≥9km/h。

2023年11月，工信部联合多部门发布《人形机器人创新发展指导意见》，控制器为重点突破产品。政策目标到2025年，人形机器人创新体系初步建立，“大脑、小脑、肢体”等一批关键技术取得突破。其中，“大脑”基于人工智能大模型，增强环境感知、行为控制、人机交互能力；“小脑”用于控制人形机器人运动，搭建运动控制算法库，建立网络控制系统架构。控制器产品发展目标为：面向高实时协调运动控制需求，研发具有高动态运动驱动、高速通信等功能的专用芯片，研制“感-算-控”一体化的高性能运动控制器。面向人形机器人认知与决策需求，研发具有多模态空间感知、行为规划建模与自主学习等能力的智能芯片，提升人形机器人协调控制能力。

1.3横向对比成熟产业，底层原理殊途同归

1.3.1工业机器人vs人形：控制精度和工艺理解要求更高

工业机器人控制器作为机器人的“大脑”，具有控制机械臂的工作状态、运动轨迹、空间位置、操作顺序等功能。工业机器人对控制器的基本要求包括：①控制工业机器人的位置、速度、加速度等，对连续轨迹运动的机器人还要有轨迹规划和插补运算功能；②人机交互：工作人员使用示教器、操作面板，对机器人进行编程等；③外部感知：部分场景需要工业机器人对视觉、力觉、触觉等有关信息进行测量感知，有时需要与其他设备交换信息和协调工作。

工业机器人控制器通常是PC-Based控制，由硬件和软件组成：①硬件：硬件由工控计算机和示教器（示教编程使用）/电脑面板（离线编程使用）组成。其中，工控计算机由P