基于机床进给伺服系统中频振动抑制研究.pdfVIP

基于机床进给伺服系统中频振动抑制研究

摘要：伺服系统以其高性能、高精度等优势被广泛应用于数控机床和机器人上。机床进给伺服系统中由于滚珠丝杠等

传动装置刚度有限，柔性连接方式易引发振动而影响其稳定性与精度。针对旋转进给伺服系统中存在的中频振动，提出一

种基于二阶状态观测器的速度扰动观测补偿中频振动抑制方法，由速度观测器观测出的速度与实际速度反馈相减，通过带

通滤波提取振动信号，作为补偿给到速度反馈上，抵消系统振动，提高系统带宽并保持稳定性和精度。最后在不同的速度

环增益下，通过仿真和实验验证了所提方法的有效性。

关键词：速度观测器；振动抑制；进给伺服系统；双惯量系统

－

ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎｔｈｅＭｉｄｆｒｅｑｕｅｎｃｙＶｉｂｒａｔｉｏｎＳｕｐｐｒｅｓｓｉｏｎｆｏｒＭａｃｈｉｎｅＦｅｅｄＳｅｒｖｏＳｙｓｔｅｍ

Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＳｅｒｖｏｓｙｓｔｅｍｉｓｗｉｄｅｌｙｕｓｅｄｉｎＮＣｍａｃｈｉｎｅｔｏｏｌｓａｎｄｒｏｂｏｔｓｂｅｃａｕｓｅｏｆｉｔｓｈｉｇｈｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ，ｈｉｇｈｐｒｅｃｉｓｉｏｎａｎｄｏｔｈｅｒ

ａｄｖａｎｔａｇｅｓ．Ｄｕｅｔｏｔｈｅｌｉｍｉｔｅｄｓｔｉｆｆｎｅｓｓｏｆｔｈｅｄｒｉｖｅｄｅｖｉｃｅｓｓｕｃｈａｓｂａｌｌｓｃｒｅｗｉｎｍａｃｈｉｎｅｔｏｏｌ，ｔｈｅｆｌｅｘｉｂｌｅｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎｏｆｔｈｅｆｅｅｄｓｅｒｖｏ

－－

ｓｙｓｔｅｍｉｓｐｒｏｎｅｔｏｃａｕｓｅｖｉｂｒａｔｉｏｎ，ｗｈｉｃｈａｆｆｅｃｔｓｉｔｓｓｔａｂｉｌｉｔｙａｎｄａｃｃｕｒａｃｙ．Ｂａｓｅｄｏｎｓｅｃｏｎｄｏｒｄｅｒｓｔａｔｅｏｂｓｅｒｖｅｒ，ａｍｉｄｆｒｅｑｕｅｎｃｙｖｉ⁃

ｂｒａｔｉｏｎｓｕｐｐｒｅｓｓｉｏｎｍｅｔｈｏｄｗｉｔｈｏｂｓｅｒｖａｔｉｏｎａｌｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎｆｏｒｖｅｌｏｃｉｔｙｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｗａｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄｆｏｒｔｈｅｒｏｔａｔｉｎｇｆｅｅｄｓｅｒｖｏｓｙｓｔｅｍ．

Ｔｈｅｖｅｌｏｃｉｔｙｏｂｓｅｒｖｅｄｂｙｔｈｅｓｐｅｅｄｏｂｓｅｒｖｅｒｗａｓｓｕｂｔｒａｃｔｅｄｗｉｔｈｔｈｅａｃｔｕａｌｓｐｅｅｄｆｅｅｄｂａｃｋ，ａｎｄｔｈｅｖｉｂｒａｔｉｏｎｓｉｇｎａｌｗａｓｅｘｔｒａｃｔｅｄｂｙ

－

ｂａｎｄｐａｓｓｆｉｌｔｅｒａｓｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎｔｏｔｈｅｓｐｅｅｄｆｅｅｄｂａｃｋ，ｂｙｗｈｉｃｈｔｈｅｓｙｓｔｅｍｖｉｂｒａｔｉｏｎｗａｓｃａｎｃｅｌｅｄ，ｓｏｔｈｅｓｙｓｔｅｍｂａｎｄｗｉｄｔｈｗａｓｉｍ⁃

ｐｒｏｖｅｄａｎｄｓｔａｂｉｌｉｔｙａｎｄａｃｃｕｒａｃｙｗｅｒｅｍａｉｎｔａｉｎｅｄ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅｖａｌｉｄｉｔｙｏｆｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｍｅｔｈｏｄｉｓｖｅｒｉｆｉｅｄｂｙｓｉｍｕｌａｔｉｏｎａｎｄｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ

ｕｎｄｅｒｄｉｆｆｅｒｅｎｔｓｐｅｅｄｒｉｎｇｇａｉｎｓ．

－

Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｓｐｅｅｄｏｂｓｅｒｖｅｒ；Ｖｉｂｒａｔｉｏｎｓｕｐｐｒｅｓｓｉｏｎ；Ｆｅｅｄｓｅｒｖｏｓｙｓｔｅｍ；Ｔｗｏｉｎｅｒｔｉａｓｙｓｔｅｍ

０前言不断提升，对伺服系统的要求也越高。因此，提高伺

随着电力电子技术水平不断提升，交流伺服系统服系统响应的准确性，消除运行时可能产生的振动，

在现代工业应用中的应用日益广泛。为増强伺服驱动实现对交流伺服系统的高效控制显得尤为重要。

负载的灵活性，伺服系统需要通过传动装置驱动负抑制振动的方法主要分为两种，被动抑制和主动

载，常见的滚珠丝杠、联轴器等传动装置连接电机和抑制。被动方式是指不改变系统的控制结构或参数，

负载。而实际传动装置不是理想刚体，存在一定的弹