智能巡检机器人在地铁检修库内的可行性应用.pdfVIP

技创新与应用

创空间TechnologyInnovationandApplication2023年23期

DOI10.19981/j.CN23-1581/G3.2023.23.012

智能巡检机器人在地铁检修库内的可行性应用

，，，，，朱

曹巍，周治宇刘辉杨松丽徐淼夏密秘冬

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（成都川哈工机器人及智能装备产业技术研究院有限公司成都610095）

摘要该文针对目前地铁车辆检修任务日益繁重的痛点，设计使用图像特征分析识别、深度学习、导航调度和机器人控制等

技术的智能巡检机器人，研究其在地铁检修库内进行自动检修的可行性应用。通过对列车底部及侧面转向架、牵引逆变箱、蓄电池

箱和辅助逆变器箱等关键设备的自动巡检，探索提高检修效率、降低工作强度和提高准确率的方法，并总结分析目前影响机器人检

测的主要因素及优化方法。

；；机器臂

关键词：地铁；智能检修AGV导航；视觉识别

中图分类号TP242文献标志码A文章编号2095-2945渊2023冤23-0054-04

Abstract:Aimingattheincreasinglyonerouspainpointsofsubwayvehiclemaintenancetask,thispaperdesignsanintelligent

patrolrobotwhichusesimagefeatureanalysisandrecognition,deeplearning,navigationschedulingandrobotcontroltechnology.

Thefeasibilityofautomaticmaintenanceinsubwaymaintenancedepotisstudied.Throughtheautomaticinspectionofthekey

equipmentsuchasthebottomandsidebogiesofthetrain,thetractioninverterbox,thebatteryboxandtheauxiliaryinverter

box,thispaperexploresthemethodstoimprovethemaintenanceefficiency,reducetheworkintensityandimprovetheaccuracy.

Themainfactorsaffectingrobotdetectionandoptimizationmethodsaresummarizedandanalyzed.

Keywords:subway;intelligentmaintenance;AGVnavigation;visualrecognition;robotarm

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轨道交通运营里程和车辆配置数量急剧增加以对于疑似故障点反馈给作业人进行人工复检与处

成都地铁为例，开通运营12年，运营13条轨道交通线，

理。可减少人工列检作业的工作量优化列检作业人

，、降低人力成本具有重

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