工业机器人应用技术（第三版）课件 4.3 程序数据操作.pptx

第四篇基础篇

——工业机器人基本训练

任务三程序数据操作

第四篇基础篇

——工业机器人基本训练

任务描述

程序内声明的数据被称为程序数据。程序数据是在程序模块或系统模块中设定值和定义一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块或其它模块中的指令进行引用。

工业机器人编程方法主要有示教器编程和离线编程，但不管是哪一种编程方法都离不开程序数据的创建，现有一条机器人程序，请你思考如何让其工作。

MoveJP10，V100，Z50，tool0；

任务描述

从上述程序中可以看出，这是一条常用的机器人关节运动的指令（MoveJ)，并调用了4个程序数据。若让这条程序工作起来，首先要了解其包含了几种程序数据类型，并如何创建所包含的程序数据。

程序数据

数据类型

说明

P10

robtarget

运动目标位置数据

V100

speeddata

运动速度数据

Z50

zonedata

运动转弯数据

tool0

tooldata

工具数据TCP

表4-18程序数据

任务实施

ABB机器人的程序数据共有100个左右，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建，为ABB机器人的程序设计带来了无限的可能。在程序数据界面，可查看或创建所需要的程序数据。

一、程序数据的存储类型

1、变量VAR

变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但如果程序指针复位或者机器人控制器重启，数值会恢复为声明变量时赋予的初始值。举例说明：

VARnumlength:=0;名称为length的变量型数值数据；

VARstringname:=Tom;名称为name的变量型字符数据；

VARboolfinished:=FALSE;名称为finished的变量型布尔量数据。

VAR表示存储类型为变量。num表示声明的数据是数字型数据(存储的内容为数字)。在声明数据时，可以定义变量数据的初始值。如:length的初始值为0，name的初始值为Tom，finished初始值为FALSE。

2、可变量PERS

无论程序的指针如何变化，无论机器人控制器是否重启，可变量型的数据都会保持最后赋予的值。举例说明：

PERSnumnumb:=1;名称为nbr的数值数据；

PERSstringtext:=Hello;名称为text的字符数据。

PERS表示存储类型为可变量，在机器人执行的RAPID的程序中也可以对可变量存储类型程序数据进行赋值的操作。在程序执行以后，赋值的结果会一直保持到下一次对其进行重新赋值。

3、常量CONST

常量的特点是在定义时已赋予了数值，并不能在程序中进行修改，只能手动修改。举例说明：

CONSTnumgravity:=9.81；名称为gravity的数值数据；

CONSTstringgreating:=Hello；名称为greating的字符数据；

存储类型为常量的程序数据，不允许在程序中进行赋值的操作。

二、常用程序数据

1、数值数据num

num用于存储数值数据，num数据类型的值可以为整数、小数、指数形式，例如：

整数形式：6；

小数形式：3.14159；

指数形式：2E3（＝2*10^3＝2000），2.5E-2（＝0.025）。

整数数值，始终将-8388607与+8388608之间的整数作为准确的整数储存。小数数值仅为近似数字，因此，不得用于等于或不等于对比。若为使用小数的除法和运算，则结果亦将为小数。

2、逻辑值数据bool

bool用于存储逻辑值（真/假）数据，即bool型数据值可以为TRUE或FALSE。

3、字符串数据string

string用于存储字符串数据。字符串是由一串前后附有引号（）的字符（最多80个）组成，例如，Thisisacharacterstring。

如果字符串中包括反斜线（\），则必须写两个反斜线符号，例如，Thisstringcontainsa\\character；

4、位置数据robtarget

robtarget（robottarget）用于存储机器人和附加轴的位置数据。位置数据的内容是在运动指令中机器人和外轴将要移动到的位置。

5、关节位置数据jointtarget

jointtarget用于存储机器人和附加轴的每个单独轴的角度位置。通过moveabsj可以使机器人和附加轴运动到jointtarget关节位置处。

CONSTjointtargetcalib_pos:=[[0,0,0,0,0,0],[0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]；

通过数据类型jointtarget，在calib_pos存储了机器人的机械原点位置，同时定义外部轴a的原点位置0（度或毫米），未定义