工业机器人应用技术（第三版）课件 5.3 　工业机器人上下料.pptx

第五篇应用篇——工业机器人技术应用

任务三工业机器人上下料第五篇应用篇——工业机器人世界漫游

1.了解工业机器人上下料工作站建立、配置；2.掌握上下料工作站的通讯建立、IO信号配置；3掌握西门子数控系统与机器人、PLC系统的联调；4.会上下料任务机器人、PLC程序编程与调试。5.3工业机器人上下料

任务描述5.3工业机器人上下料汽车行业过去一直是工业机器人应用最主要领域，随着自动化需求的提升，工业机器人应用得到更大的拓展，除传统的焊接、物料搬运码垛、打磨、喷涂、装配应用外，工业机器人在机床上下料等领域也得到了广泛应用（图5-40）。图5-40CNC机床上下料机器人

5.3工业机器人上下料任务功能简介：本任务上下料工作站由ABB工业机器人、总控单元PLC、加工单元西门子828D数控系统、加工单元的远程IO模块组成。在机床上下料工作站中对总控单元的PLC1进行配置，建立与加工单元的远程IO模块通讯；对工业机器人进行配置建立机器人扩展IO模块与PLC1的通讯，并根据电路图纸建立信号表。工业机器人将轮毂零件放入加工单元的数控铣床进行加工，加工完成后，机器人将轮毂零件取出。图5-41上下料任务示意图

5.3工业机器人上下料一、工业机器人远程模块通讯1、工业机器人扩展IO模块当工业机器人的标准IO板的IO点位数无法满足实际应用需求时，可以为工业机器人添加扩展IO模块，工业机器人扩展IO模块包括两个组成部分：工业机器人扩展IO适配器和输入输出板卡。工业机器人扩展IO适配器，支持Devicenet通信，模块化的结构可以自由增加、减少IO板卡，从而满足数字量输入输出和模拟量输入输出。本工作站选用的smartLink远程I/O是南京华太推出的高性能总线通用远程I/O模块，为用户节约成本，简化配线，提高系统可靠性提供了更好的选择。目前FR系列适配器种类多，支持主流的现场总线和工业以太网。

5.3工业机器人上下料数字量输入模块是用来采集现场的数字量信号，其中FR1108是PNP型（高电平有效），它具有8个数字量输入点数。数字量输出模块，用于给现场设备输出数字量信号，FR2108为源型输出,它具有8个数字量输出点数。模拟量输出模块，用于给现场设备输出模拟量信号，FR4004为电压型模拟量输出(12bit),它具有4个模拟量输出点数。图5-42工业机器人扩展IO适配器图5-43FR1108数字量输入模块

5.3工业机器人上下料工业机器人扩展IO适配器后面添加7个IO输入输出板卡，适配器Devicenet接口和机器人控制柜前侧板上的XS17Devicenet接口通过信号线相连。XS17Devicenet接口适配器Devicenet接口FR1108FR1108FR2108FR2108FR2108FR2108FR4004

5.3工业机器人上下料2、工业机器人扩展IO模块配置点击“ABB主菜单”，点击“控制面板”，点击“配置”，点击“DeviceNetDevice(图5-45（a），点击“添加”(图5-45（b）)。（a）（b）

5.3工业机器人上下料选择“DeviceNetGenericDevice”通用IO模块配置(图5-45（c）)，IO板命名为Board11(图5-45（d）)，（c）（d）

5.3工业机器人上下料需要设置的参数为图5-45（e）和图5-45（f）中的参数，设置完成后进行重启。（e）（f）

5.3工业机器人上下料二、西门子828D数控铣床编程1、程序的管理通过“PROGRAMMANAGER”按键进入828D的程序管界面：（1）在程序编辑界面垂直软件区可以对程序进行管理操作（2）在程序编辑界面水平软键区可以选择程序处理的存储位置（3）NC为数控系统计算机存储区域图5-46828D程序管理界面

5.3工业机器人上下料通过“INPUT”配合光标区按键打开相关程序文件夹。其中DIR为文件夹，MPF为主程序，SPF为子程序，WPD为工件程序文件夹。图5-47828D程序文件夹

5.3工业机器人上下料2、程序的新建选择需要新建的程序类型和文件夹，选择【新建】，选择类型，输入名称完成新建。图5-48新建828D程序

5.3工业机器人上下料在程序编辑界面可以对程序语句进行编辑操作。可以为建立的程序自动编号，在程序打开界面处，将光标移动至程序开头依次点击，输入首程序号和步距，点击确认即可完成间隔相同的自动编号。图5-49828D程序编辑界面

5.3工业机器人上下料3、常用编程指令介绍（1）M指令：使用M功能指令可以在机床上控制一些开关操作，比如“切削液开/关”和其他机床功能。常用的M指令及含义如下：M00程序停止