工业机器人应用技术（第三版）课件 5.4 工业机器人弧焊.pptx

第五篇应用篇——工业机器人技术应用

任务四工业机器人弧焊第五篇应用篇——工业机器人世界漫游

1.了解工业机器人弧焊工作站建立、配置；2.掌握弧焊常用参数设置、软件设定；3.会弧焊程序编程与调试。5.4工业机器人弧焊

任务描述5.4工业机器人弧焊本任务选择浙江亚龙教育装备股份有限公司的YL-399A型工业机器人实训考核装备完成工业机器人最典型任务弧焊。亚龙YL-399A型工业机器人实训考核装备由PLC控制柜、ABB机器人系统、机器人安装底座、焊接系统、除烟系统、警示灯、按钮盒，电脑桌等组成。如下图5-59所示：图5-59亚龙YL-399A型工业机器人实训考核装备

5.4工业机器人弧焊任务功能简介：焊接工作既可以在机器人示教器本地操作来完成，又可以由PLC远程控制完成。远程控制模式下，设备启动前要满足如下条件：机器人选择自动模式、安全光幕没有报警、机器人没有急停报警等。满足条件时（即设备就绪）黄色警示灯常亮，否则黄色警示灯以1Hz频率闪烁。系统没有就绪，须按复位按钮进行复位。设备就绪时，再按下启动按钮，系统运行，机器人程序启动，警示灯黄灯、绿灯常亮。机器人在运行过程中，若按下暂止按钮，机器人应暂停运行，且绿色灯警示灯1HZ频率闪烁，再次按下启动按钮，机器人继续运行，绿色灯警示灯常亮。

5.4工业机器人弧焊机器人在运行过程中，若安全光幕动作，机器人应暂停运行，且警示灯绿灯、红色1HZ频率闪烁。须按下复位按钮清除安全光幕报警信号。报警清除后红色警示灯熄灭，这时按下启动按钮，机器人继续运行，绿色警示常亮。机器人在运行过程中，若急停按钮动作，系统应立即停止运行，绿色警灯熄灭。须按复位按钮，清除机器人急停信号。为了安全考虑，急停信号清除后，请操作机器人示教器，使机器人回到工作原点。机器人回到工作原点后，系统才可以再次启动。图5-60本任务仿真焊接工作站

【知识储备】5.4工业机器人弧焊弧焊机器人可以在计算机的控制下实现连续轨迹控制和点位控制。还可以利用直线插补和圆弧插补功能焊接由直线及圆弧所组成的空间焊缝。弧焊机器人主要有熔化极焊接作业和非熔化极焊接作业两种类型，具有可长期进行焊接作业、保证焊接作业的高生产率、高质量和高稳定性等特点。把员工从恶劣的工作环境中解放出来。与码垛、搬运等应用所不同的是，弧焊是基于连续工艺状态下的工业机器人应用，这对工业机器人提出了更高的要求。ABB研发的AreWare弧焊包可匹配当今市场大多数品牌的焊机，TrochServies清枪系统和PathRecovery（路径回复）让机器人的工作更加智能化和自动化，SmartTac探测系统则更好地解决了产品定位精度不足的问题。

5.4工业机器人弧焊一、弧焊工作站构成一个完整的工业机器人弧焊系统由工业机器人、焊枪、焊机、送丝机、焊丝、焊丝盘、气瓶、冷却水系统（限于须水冷的焊枪）、剪丝清洗设备、烟雾净化系统或者烟雾净化过滤机等组成。亚龙YL-399A型工业机器人实训考核装备主要PLC控制柜、ABB机器人系统、焊接系统、除烟系统等组成。

5.4工业机器人弧焊1、PLC控制柜YL-399A实训设备的PLC程控柜用来安装断路器、PLC、触摸屏、开关电源、保险丝、接线端子、变压器等元件器。PLC程控柜内部图如图5-61所示，PLC采用的是合信的CPU126AC/DC/RLYPLC和EM131AI4*12bit模块作为中央控制单元。图5-61PLC程控柜

5.4工业机器人弧焊2、IRB1410机器人系统YL-399A实训设备的ABB机器人系统包括IRB1410机器人、IRC5机器人控制器和示教器等组成，如图5-62所示。图5-62YL-399A设备ABB机器人系统

5.4工业机器人弧焊IRB1410机器人的特点：①IRB1410工作周期短、运行可靠，能助您大幅提高生产效率。该款机器人在弧焊应用中历经考验，性能出众，附加值高，投资回报快。②IRB1410手腕荷重5kg；上臂提供独有18kg附加荷重，可搭载各种工艺设备。卓越的控制水平和循径精度确保了出色的工作质量。③IRB1410的过程速度和定位均可调整，能达到最佳的制造精度，次品率极低，甚至达到零。④IRB1410以其坚固可靠的结构而著称，而由此带来的其它优势是噪音水平低、例行维护间隔时间长、使用寿命长。

5.4工业机器人弧焊⑤IRB1410的工作范围大、到达距离长、结构紧凑、手腕极为纤细，即使在条件苛刻、限制颇多的场所，仍能实现高性能操作。⑥专为弧焊而优化，IRB1410采用优化设计，设送丝机走线安装孔，为机械臂搭载工艺设备提供便利。标准IRC5机器人控制器内置各项人性化弧焊功能，可通过专利的编程操作手持终端FlexPe