工业机器人应用技术（第三版）课件 3.4 创建及仿真运行工业机器人轨迹程序.ppt

《工业机器人应用技术（第三版）》第三篇体验篇——工业机器人虚拟仿真任务四创建及仿真运行机器人轨迹程序第三篇体验篇——工业机器人虚拟仿真了解目标点和路径的具体内容。能进行工业机器人运动轨迹程序的创建。会进行轨迹程序的的仿真。3.4创建工业机器人轨迹程序任务描述在本任务中，了解目标点和路径等的具体内容和功能。在完成工业机器人工作站的布局后，通过本任务的学习，应该掌握如何创建工业机器人控制系统。与真实的机器人一样，在RobotStudio中工业机器人运动轨迹也是通过RAPID程序指令进行控制的，让机器人手动到达你所需要的位置。那么，如何创建工业机器人运动轨迹？本节任务，机器人运动轨迹按照具体流程进行轨迹程序创建。3.4创建工业机器人轨迹程序知识储备创建目标点和路径，使用同步命令，可以保存和加载包含RAPID模块的文本文件，还可以从工作站创建RAPID程序。在RobotStudio中对机器人动作进行编程时，需要使用目标点和路径功能。3.4创建工业机器人轨迹程序3.4创建工业机器人轨迹程序1.目标点：机器人要达到的坐标点，目标点所包含的信息。（1）位置：目标点在工件坐标系中的相对位置。（2）方向：目标点的方向以工件坐标的方向为参照。当机器人达到目标点时，它会将TCP的方向对准目标点的方向。（3）轴配置：用于指定机器人要如何达到木宝典的配置值。3.4创建工业机器人轨迹程序2.路径：到达目标点的运动指令顺序。机器人将按路径中定义的目标点顺序移动。如图3-75所示，点击“目标点”后，会出现以下三个选项：图3-75创建目标点3.4创建工业机器人轨迹程序（1）创建目标点：键入或拾取目标点的位置和方向，不会添加和机器人轴有关的配置。（2）创建关节坐标Jointtarget：可直接键入机器人各关节数值。（3）从边缘创建目标点：通过在图形窗口中沿几何体表面选择点，可以创建目标点和运动指令。每个边缘点中都包含属性信息可以定义机器人目标点相对于边缘的位置。3.4创建工业机器人轨迹程序在图3-76中的红色方框内选项所代表的含义如下：（1）示教目标点：目标点为当前TCP在工件坐标系的位置及机器人的配置。（2）示教指令：以当前的TCP在工件坐标系里的位置添加目标点和到目标点的指令路径。当指令为MoveAbsj时添加关节坐标Jointtarget。图3-76示教目标点与示教指令3.4创建工业机器人轨迹程序选中目标点并单击鼠标右键，在出现的选项框内可对目标点进行复制、删除、重命名、添加到路径、更改坐标系、查看目标处工具和修改目标位置等操作。3.4.1创建工业机器人轨迹程序与真实的机器人一样，在RobotStudio中工业机器人运动轨迹也是通过RAPID程序指令进行控制的。那么，如何创建工业机器人运动轨迹？本节任务，机器人运动轨迹的具体流程如图3-77所示，按照流程进行轨迹程序创建，轨迹如图3-78所示。具体操作步骤如下：3.4创建工业机器人轨迹程序3.4创建工业机器人轨迹程序图3-77运动轨迹的具体流程图3-78机器人轨迹3.4创建工业机器人轨迹程序1.打开“创建工业机器人轨迹程序.rsstn”工作站，将在该工作站中进行操作。选择“基本”→“路径”→“空路径”，如图3-79所示。此时即可生成一个空路径Path10。图3-79选择“空路径”3.4创建工业机器人轨迹程序2.选择“基本”→“设置”，可以根据需要选择合适的工具坐标和工件坐标。工作站中已将默认工具坐标系tool0切换成Grip工具坐标系，如图3-78所示。3.在“IRB120_3_58_01”上单击右键，在菜单列表中选择“机械装置手动关节”，设置轴1、2、3、4和6都为0°，轴5在90°的位置，如图3-79所示。图3-78选择合适的工具坐标系图3-79设置各轴的角度3.4创建工业机器人轨迹程序4.选择“基本”→“路径编程”→“示教指令”，将弹出ABBRobotStudio对话框，如图3-80所。单击“是”按钮，即可完成示教一点的操作。5.选择“基本”→“Freehand”→“手动线性”，拖动工业机器人，使工具对准下一个点，如图3-81所示。如果需要比较准的点，可在操作之前打开合适的步骤工具。图3-80选择“示教指令”图3-81对准下一个点3.4创建工业机器人轨迹程序6.选择“基本”→“路径编程”→“示教指令”。在“IRB120_3_58_01”上单击右键，在菜单列表中选择“机械装置手动关节”。设置轴2、3、4和6都为0°，轴1、5在90°的位置，如图3-82所示。图3-82设置各