工业机器人应用技术（第三版）课件 4.6 　直线与正方形运动控制.pptx

第四篇基础篇——工业机器人基本训练

任务六直线与正方形运动控制第四篇基础篇——工业机器人基本训练

任务目标4.6直线运动控制1、掌握直线运动控制2、掌握正方形运动控制图4-3手动自动旋钮

任务描述4.6直线运动控制假设机器人需要执行一个正方形ABCD运动，如图4-185所示，机器人空闲时，在位置点pHome等待。如果外部信号di1输入为1是，可以让机器人在正方形中移动，从A点起点出发，依次经过BCD三点，最后回到起点A点，结束以后回到pHome点。图4-185正方形运动示意图

4.6直线运动控制机器人在正方形中移动，从A点起点出发，最后回到起点A点，结束以后回到pHome点。此正方形是A到B，B到C，C到D，D到A等4条直线的集合，只要完成一条直线AB，如图4-186所示，以此类推完成直线BC，直线CD，直线DA，即可完成正方形运动，结束以后回到pHome点。建立程序模块，并创建直线运动程序、程序数据及示教。图4-186直线运动示意图

任务实施4.6.1直线运动控制两点之间的直线运动是基本问题，需要解决程序模块、例行程序、程序数据的建立，以及程序数据的示教。一、建立程序模块对于机器人的任何运动控制，都需要建立相应的程序模块，方便后续的查看及调试。程序模块的建立步骤如下。

4.6.1直线运动控制（1）单击左上角主菜单按钮，选择“程序编辑器”，如图4-187所示界面。图4-187主菜单界面

4.6.1直线运动控制（2）单击“取消”，如图4-188所示界面。图4-188无程序提示

4.6.1直线运动控制（3）点击左下角文件菜单里的“新建模块”，如图4-189所示界面。图4-189新建模块

4.6.1直线运动控制（4）单击“是”进行确定，如图4-190所示界面。图4-190新建模块提示

4.6.1直线运动控制（5）定义程序模块的名称后，单击“确定”，如图4-191所示界面。图4-191定义新建模块名称

4.6.1直线运动控制（6）选中“Module1”，单击“显示模块”，如图4-192所示界面。图4-192选择Module1模块

4.6.1直线运动控制（7）单击“例行程序”，如图4-193所示界面。图4-193显示Module1模块

4.6.1直线运动控制（8）点击左下角文件菜单里的“新建例行程序”，如图4-194所示界面。图4-194新建例行程序

4.6.1直线运动控制（9）首先建立一个主程序main，单击“确定”，如图4-195所示界面。图4-195定义例行程序声明

4.6.1直线运动控制（10）根据上述步骤建立例行程序rHome()，rInitAll()，rMoveRoutine()，如图4-196所示界面。图4-196完成新建例行程序

4.6.1直线运动控制二、建立程序数据1、建立程序数据（1）单击左上角主菜单按钮，选择“程序数据”，如图4-197所示界面。图4-197主菜单界面

4.6.1直线运动控制（2）单击右下角“视图”，选择“全部数据类型”，如图4-198所示界面。图4-198程序数据界面

4.6.1直线运动控制（3）单击“robtarget”数据类型，点击“显示数据”，如图4-199所示界面。图4-199选择“robtarget”数据类型

4.6.1直线运动控制（4）点击下方“新建”，如图4-200所示界面。图4-200新建“robtarget”数据

4.6.1直线运动控制（5）在“名称”中输入“p10”，选择“范围”、“存储类型”等，并单击“确定”，如图4-201所示界面。图4-201新数据声明

4.6.1直线运动控制（6）新建立的程序数据“p10”，如图4-202所示界面。图4-202查看新建数据

4.6.1直线运动控制（7）以此类推，完成“p20”、“pHome”程序数据的建立，如图4-203所示界面。图4-203完成程序数据新建

4.6.1直线运动控制2、程序数据的示教（1）单击左上角主菜单按钮，选择“程序数据”—“视图”—“全部数据类型”—“robtarget”—“显示数据”，查看已建好的程序数据，如图4-204所示界面。图4-204查看程序数据

4.6.1直线运动控制（2）选择合适的动作模式，使用摇杆将机器人运动到A点位置，作为机器人的p10点。单击程序数据“p10”，点击下方“编辑”，选择“修改位置”，如图4-205所示界面。图4-205修改程序数据位置

4.6.1直线运动控制（3）单击“修改”进行确认，如图4-206所示界面。图4-206确定修改

4.6.1直线运动控制（4）以此类推，选择合适的动作模式，使用摇杆将机器人运动到B点位置、Home点位置，分别作为机器人的p20点、pHom