东芝机器人-STC80721-3(言語編(THL)).pdf

STC80721-3

TS3000SCARA/LINEARsystem

TS3100SCARA/LINEARsystem

TSL3000SCARAsystem

使用说明书

机械手语言篇

注意事项

·请务必将本使用说明书交给实际使用工业用机械手的人员。

·使用工业用机械手之前，请务必阅读本使用说明书。

·阅读后请务必妥善保管本说明书。

东芝机械株式会社

seriesRobotController语言篇

版权所有，东芝机械株式会社，2014年

未经本公司许可，禁止将本资料的一部分用于其它用途。

本书内容可能会随时变更，恕不事先通告，敬请谅解。

STC80721

―a―

seriesRobotController语言篇

序言

本篇对東芝机械系统机械手控制器ＴＳ系列所使用的机械手语言――ＳＣＯＬ语言的命令语

和程序的组成方法进行说明。

ＳＣＯＬ语言（SymbolicCodeLanguageforrobot）由与机械手各种功能对应的命令语组成。

通过使用这些命令语，能够简单扼要地编制机械手动作程序。

本篇是以初始入手编制机械手程序到熟悉掌握编程的所有用户为对象而编写的。因为其内容

限定为机械手语言，所以关于控制器ＴＳ系列的概述以及操作方法，请参照下列各篇。

操作篇

本篇的组成如下所示。

「１．机械手语言的概述」

本章对机械手的动作与机械手语言的关系以及机械手语言的命令语的大致功能进行了说明。

为了了解机械手语言的概要，请用户务必阅读本章内容。

「２．机械手语言的格式」

本章对使用机械手语言编程时的各种规则进行了说明。在编程之前请务必阅读本章内容。

「３．命令语的说明」

本章对机械手语言的各个命令语进行了详细的说明。命令语是按字母顺序记载的，请在编程

时予以参照。

「４．程序例」

本章对使用机械手语言的程序举例进行说明。请在使用机械手语言编程时予以参照。

「５．编程的注意事项」

本章对实际编程中的定时、禁止事项以及注意事项进行了说明。在编程前请务必阅读本章内

容。在编制完成后程序运作不理想时，也请重新阅读本章内容。

STC80721

－b－

seriesRobotController语言篇

目录

第1章1-1

1.1机械手的动作1-1

1.2机械手语言1-2

1.3命令语的种类1-3

第2章2-1

2.1程序的构成2-1

2.1.1文件2-1

2.1.2程序2-1