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面向智能汽车的地下停车场定位与路径规划

摘要:为了解决智能车辆在全球定位系统(GlobalPositioningSystem,GPS)信号缺失的地下停车场中的定位与路径规

划问题,本文使用双目离线建图、单目在线定位的视觉方法在场景中进行定位,并使用改进的路径规划算法规划全局行

驶路线。首先,利用双目相机在地下停车场中的多个节点位置进行场景采集,节点的不同信息分层存储入视觉多层级地

图。然后,利用单目相机进行由粗到精的地图匹配和位姿计算实现快速高精度定位。最后,使用改进的路径规划算法在

地图中对各路口位置进行检测并生成路口路径图(IntersectionRoadmap,IRM),全局可行驶路线根据定位结果和路径

图规划得到。实验结果表明:使用单目相机的视觉定位平均误差为1.3m,平均误差率为7.4%,基于路口路径图的规划

算法相比概率路径图(ProbabilisticRoadmap,PRM)算法,规划时间由5s左右缩短至0.2s以内,路径长度缩短了约

9.56%。定位导航系统能够实时准确地实现车辆在停车场环境中的定位与路径规划,具备良好的实用性。

关键词:智能汽车;室内定位;停车场导航;路径规划;路口路径图

Locationandpathplanninginundergroundparkinglotfor

intelligentvehicles

Abstract:TosolvethelocationandpathplanningchallengesforintelligentvehiclesinGPS-restrictedun⁃

dergroundparkinglots,weemployavision-basedapproachthatcombinesbinocularofflinemappingand

monocularonlinelocalizationtotracetheintelligentvehicleswithinthescene.Theimprovedpathplanning

algorithmisusedtoplantheglobalroute.First,thesystemusesabinocularcameratocapturescenesat

收稿日期:2022-09-06;修订日期:2022-09-28.

758光学精密工程第31卷

multiplenodesintheundergroundparkinglot,whicharethenstoredindifferentlayersofahierarchical

map.Themonocularcameraissubsequentlyutilizedtoperformcoarse-to-finemapmatchingandcalculate

theposeofthevehicle,ensuringhigh-speedandaccuratepositioning.Finally,theimprovedpathplanning

algorithmisachievedbydetectingintersectionsandgeneratingaroadmap.Theexperimentalresultsdem⁃

onstratethattheaveragemonocularpositioningerrorandaverageerrorrateare1.3mand7.4%,respec⁃

tively,theplanningtimeisreducedfromapproximately5stolessthan0.2s,andthepathlengthi

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