灾难救援机器人研究现状及机器人路径规划.pptxVIP

灾难救援机器人研究现状及路径规划概述灾难救援机器人研究现状及机器人路径规划共33页，您现在浏览的是第1页!

主要内容2.什么是路径规划3.路径规划的常用方法4.人工势场法1.灾难救援机器人研究现状灾难救援机器人研究现状及机器人路径规划共33页，您现在浏览的是第2页!

1.1日本的研究2002年开始,日本文化科学部确立了“大都市大震灾减灾特别计划”的研究计划,进一步开发在地震中使用的救援机器人。研发内容包括用于观察灾难环境的机器人系统、传感技术、人类接口技术和系统集成川崎市为该项目建立了公用试验场地,并建立了国际救援系统研究所。目的是实现在非常困难的大规模灾害救援活动中,即使是在混乱中也能对进行情报收集和判断,根据灾害状况进行最优的救助。计划中主要研究工作有对机器人、智能传感器、携带终端装置和人机接口等进行研究开发,进行能动地、智能地情报收集,用网络进行情报的传递、汇总和归纳等。灾难救援机器人研究现状及机器人路径规划共33页，您现在浏览的是第3页!

1.1日本的研究日本东京工业大学的广獭是最早从事救援机器人研究的学者之一,从仿生的角度和基于超机械系统的思想先后研制了多系列救援机器人样机。灾难救援机器人研究现状及机器人路径规划共33页，您现在浏览的是第4页!

1.2美国的研究“9.11”事件后,灾难救援机器人技术在美国日益受到重视。“9.11”事件的灾难现场救援认为是灾难救援机器人的次实际应用。在纽约世界贸易中心遭到恐怖袭击发生后几小时,美国“机器人辅助搜救中心”应纽约市紧急事务管理办公室要求,立即组织了一支由机器人专家和生产厂家技术人员构成的队伍。灾难救援机器人研究现状及机器人路径规划共33页，您现在浏览的是第5页!

1.3其它国家的研究意大利罗马大学系统科学与工程学院人工智能实验室启动了“救援工程”加拿大国防部从国防安全的角度制定了救援机器人研究计划英国、伊朗等国也涌现了许多救援机器人研究者和救援机器人比赛的参与者……灾难救援机器人研究现状及机器人路径规划共33页，您现在浏览的是第6页!

1.4灾难救援机器人关键性能

存活能力:救援机器人的存活能力主要是机器人本体的可靠性、耐用性和适应性问题。灾难后环境中存在毒气、毒液、生化、放射性、非常温和二次倒塌等危险,机器人对环境的适应特别重要。在温度方面,灾难后环境存在高温可能,机器人本体必须能够克服条件的影响,设计时在材质的选择上需要进行周密的考虑。在救援机器人的能源供给方面,需要采用有线和无线相结合的方式,以保障救援机器人足够的动力和工作时间。应该具有自适应能力,具有预见能力。它们应该能适应环境,适合完成挑战性的工作,并且具有智能以至于能够应对由各种不稳定和不确定的因素所引起的干扰。灾难救援机器人研究现状及机器人路径规划共33页，您现在浏览的是第7页!

1.4灾难救援机器人关键性能

感知能力:对救援机器人而言,救援机器人的传感器是最脆弱的元件,它主要有三个方面的传感要求对机器人的控制、对环境的检测和对遇难者的发现。机器人的控制方面,为了让机器人正常工作,必须对机器人的位置、姿态、速度和系统内部状态等进行检测,系统可以采用传统机器人的摄像机、激光测距仪、超声测距仪、接触和接近传感器、红外线传感器和雷达定位传感器等。新的技术如数字温度摄像机具有很好的识别能力,但是对操作者具有很高的要求。地面穿透雷达、微波雷达、激光探测仪具有很好的效果,但是系统的花费和能量消耗均较多,另外的一种可能就是利用人工智能技术、纳米技术或仿生技术来开发价格低传感器。救援机器人多传感器之间存在信息的处理和融合问题。灾难救援机器人研究现状及机器人路径规划共33页，您现在浏览的是第8页!

1.4灾难救援机器人关键性能

机器人的作业能力是机器人的存活能力、运动能力、感知能力、通信能力和人机交互有机结合的体现,它主要包括以下几个方面：勘探搜寻救助灾难救援机器人研究现状及机器人路径规划共33页，您现在浏览的是第9页!

1.5灾难救援机器人发展方向2、多智能体网络化灾难救援机器人研究现状及机器人路径规划共33页，您现在浏览的是第10页!

3.机器人路径规划常用方法3.4人工势场法3.1基于几何构造的方法3.2栅格法3.3智能化路径规划方法灾难救援机器人研究现状及机器人路径规划共33页，您现在浏览的是第11页!

3.1.1基于几何构造的常用算法可视图法Voronoi法灾难救援机器人研究现状及机器人路径规划共33页，您现在浏览的是第12页!

3.2栅格法（2）图中黄色的路线表示该算法得到的最优路径灾难救援机器人研究现状及机器人路径规划共33页，您现在浏览的是第13页!

3.3智能化路径规