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第七章触觉传感器7.5人工皮肤触觉7.6接近觉传感器1现代传感器技术基础及应用-第7章第5节人工皮肤触觉共25页，您现在浏览的是第1页!

触觉传感器的发展触觉传感器用于机器人中模仿触觉功能的传感器。触觉是人与外界环境直接接触时的重要感觉功能，研制满足要求的触觉传感器是机器人发展中的技术关键之一。随着微电子技术的发展和各种有机材料的出现，已经提出了多种多样的触觉传感器的研制方案，但目前大都属于实验室阶段，达到产品化的不多。2现代传感器技术基础及应用-第7章第5节人工皮肤触觉共25页，您现在浏览的是第2页!

触觉传感器3现代传感器技术基础及应用-第7章第5节人工皮肤触觉共25页，您现在浏览的是第3页!

触觉传感器4现代传感器技术基础及应用-第7章第5节人工皮肤触觉共25页，您现在浏览的是第4页!

7.5人工皮肤触觉人工皮肤触觉是集触觉、压觉、滑觉和热觉于一体的多功能复合传感器，以PVDF为敏感材料，模仿人的皮肤，有柔顺的接触表面和滑、触、热的感知，通过各触元的输出信号获取有关的信息。5现代传感器技术基础及应用-第7章第5节人工皮肤触觉共25页，您现在浏览的是第5页!

7.5.1人工皮肤的结构如图7-28，人工皮肤是一种层状结构。表皮是一层柔软的带有圆锥体小齿的橡胶包封表皮，上下两层PVDF为敏感层，上层PVDF薄膜镀整片金属电极，下层PVDF膜电极为条状金属膜，通过硅导电橡胶引线接电极板上。上下PVDF层间加有电加热层和柔性隔热层。6现代传感器技术基础及应用-第7章第5节人工皮肤触觉共25页，您现在浏览的是第6页!

7.5.1人工皮肤的结构加热层是厚度小于1mm的导电橡胶，电阻值为100~150Ω，两边用导电胶与金属极粘结固定。当电极间加12V的电压后，功率为1W左右，环境温度为20摄氏度时，人工皮肤表皮的温度为52度（热动态平衡）。7现代传感器技术基础及应用-第7章第5节人工皮肤触觉共25页，您现在浏览的是第7页!

7.5.2信号检测图7—29为PVDF敏感信号采样电路图：8现代传感器技术基础及应用-第7章第5节人工皮肤触觉共25页，您现在浏览的是第8页!

7.5.2信号检测由于电路性能的不稳定和模拟开关切换对电荷放大器的影响，输出信号存在漂移和噪声干扰。为滤除干扰，可采用二次采样器，对第i个信号源采样后，间隔时间T后，不去采样第i+1个信号源，而仍然采样第i个信号源。次采样值为F(I),第二次采样值为S(I),则重构信号值为R(I)=F(I)+[F(I)-S(I)]9现代传感器技术基础及应用-第7章第5节人工皮肤触觉共25页，您现在浏览的是第9页!

7.5.3信号提取当人工皮肤表面触压物体时，上层PVDF产生触觉和热觉混合信息，如图7-30（a）10现代传感器技术基础及应用-第7章第5节人工皮肤触觉共25页，您现在浏览的是第10页!

7.5.3信号提取1.提取触觉信号通常采用阈值法，对输出信号设置一个触觉阈值，大于阈值判为接触，小于阈值判为噪声。2.提取热觉信号用热觉信号的上升斜率作为特征值判别被测物体导热性。3.滑觉信号的模糊处理滑觉信号由诱导微震动产生，是一系列接触和释放信号的叠加。11现代传感器技术基础及应用-第7章第5节人工皮肤触觉共25页，您现在浏览的是第11页!

7.6接近觉传感器接触觉传感器用来判断机器人是否接触物体的测量传感器，可以感知机器人与周围障碍物的接近程度。接近觉传感器可以使机器人在运动中接触到障碍物时向控制器发出信号。12现代传感器技术基础及应用-第7章第5节人工皮肤触觉共25页，您现在浏览的是第12页!

7.6接近觉传感器接近觉传感器按工作原理可分为：（1）感应式接近觉传感器（2）霍尔效应接近觉传感器（3）电容式接近觉传感器（4）光接近觉传感器目前国内外对接近觉传感器的研究，主要有以上几种。由于接触觉是机器人接近目标物的感觉，并没有具体的量化指标。故与一般的测距装置比，其精确度并不高。13现代传感器技术基础及应用-第7章第5节人工皮肤触觉共25页，您现在浏览的是第13页!

7.6.2红外接近觉传感器红外接近觉传感器与光接近传感器具有相同的工作原理，由红外发光管发射经调制的信号，再经目标反射，红外光敏管收到红外光强的调制信号。由信号调制和专用红外滤光片来消除环境红外光的干扰。接近觉接收信号的处理分检测、调制、滤波三部分。14现代传感器技术基础及应用-第7章第5节人工皮肤触觉共25页，您现在浏览的是第14页!

7.5.1人工皮肤的结构人工皮肤是指利用工程学和细胞生物学的原理和方法，在体外人工研制的皮肤代用品，用来修复、替代缺损的皮肤组织。人工皮肤高度近似人类皮肤，在治疗烧伤、烫伤方