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工业机器人电气调试

课程回顾上节课我们学习了工业机器人的电气安装，那么同学还记得常用的安装工具么？安装电气元件时应注意些什么？

学习目录01掌握电控柜内的配线连接方法02掌握电控柜及电机的调试方法

任务一掌握电控柜内的配线连接方法

1．电控柜内电路接线配线应符合的要求按图施工，接线正确。导线与电气元件间采用螺钉连接、插拔、或压接线等到，均应牢固可靠。电控柜内的导线不应有接头，导线芯线应无破损伤。每个接线端子的每侧接线宜为1根，不得超过2根。任务描述

对于插拔式接线端子，不同截面的两根导线不得接在同一接线端子上；对于螺钉式接线端子，当接两根导线时，中间应加平垫片。电路接地应设专用螺栓。动力配线电路采用电压不低于500V的铜芯绝缘导线，在满足载流量和电压降及有足够机械强度的情况下，可采用不小于0.5mm2截面的绝缘导线。任务描述

对连接门上的电器、控制台板等可动部位的导线应符合下列规定：应采取多股软导线，敷设长度应有适当余量。线束应有外套塑料管等加强绝缘层。与电器连接时，端部就厍终端紧固附件绞紧，不得松散、断股。在可动部位两端就用卡子固定。2．连接可动部位的导线应符合的要求任务描述

引入电控柜的电缆，应符合下列要求：引入电控柜内的电缆应排列整齐，编号清晰，避免交叉，固定牢固，不得使所接的端子排受机械受力。电缆在进入电控柜后，应该用卡子固定和扎紧，并应接地。用于静态保护、控制等逻辑回路的控制电缆，应采用屏蔽。其屏蔽层应按设计要求的接地方式接地。3．引入电控柜电缆应符合的要求

橡胶绝缘的芯线应外套绝缘管保护。电控柜内的电缆芯线应按垂直或水平有规律的配置，不得任意歪斜，交叉连接。备用芯线长度应有适当裕度。强弱电回路不应使用同一根电缆，并应分别成束分开排列。直流回路中有水银接点的电器，电源正极应接到水银侧接点的一端。在油污环境，应采用耐油的绝缘导线，橡胶或塑料绝缘导线应采取防护措施。3．引入电控柜电缆应符合的要求

电控柜的固定极接地应可靠，电控柜漆层应完好，清洁、整齐。电控柜内安装电器元件应齐全完好，安装位置正确，固定牢固。电控柜内接线应准确，连接可靠，标志齐全清晰，绝缘符合要求。电控柜门锁可靠。电控柜冷却、照明装置齐全。4．检查电控柜电控柜装配完，应按下列要求进行检查：

电控柜的安装质量验收要求应符合国家现行有关标准规范的规定。电控柜应有防潮、防尘和耐热性能，按国家现行标准要求验收。电控柜内及管道安装完成后，应作好封堵。操作及联动试验，符合设计要求。4．检查电控柜

5．电线电缆安装前检查电线电缆安装前检查：电缆型号、规格、长度、绝缘强度、耐热、耐压、正常工作进载流量、电压降、最小截面积、机械性能应符合技术要求。电缆外观不应受损。电缆封严密。

6．接线配线检查接线配线，应按下列要求进行检查：接线配线规格应符合规定排列整齐，无机械损伤标志牌应装设齐全、正确、清晰电缆的固定、弯曲半径、有关距离和单芯电力电缆的金属护层的接线、相序排列等应符合要求

6．接线配线检查电缆终端、电缆接头应安装牢固，接触良好接地应良好；接地电阻应符合设计电缆终端的相色应正确，电缆支架等的金属部件防腐层应完好电缆内应无杂物，盖板齐全

6．接线配线检查连接牢固，没有意外松脱的风险接标志与图纸一致。线缆识别标记应清晰、耐久电缆铺设应无接头线缆颜色区别与图纸一致引出电控柜的控制线应用插头、插座。

7．连线时要做到以下六个“注意”（1）注意顺序所谓的顺序是指按照给定的电路图中器件的顺序连接实物图，在连接实物图的过程中各个器件的顺序不能颠倒。一般的画序：电源正极→开关→用电器→电源负极。

7．连线时要做到以下六个“注意”（2）注意量程电路中若有电表，那么电表的量程必须注意选择，不要造成量程不当。如果电源是两节干电池，则电压表的量程为3V，再根据其它条件估算电路中的最大电流，确定电流表的量程。

7．连线时要做到以下六个“注意”（3）注意正负由于电表有多个接线柱且有正负接线柱之分，我们要在正确选择量程的基础上，看准是用正接线柱还是负接线柱，保证电流从电流表和电压表的正接线柱流进，从负接线柱流出。

7．连线时要做到以下六个“注意”（4）注意交叉根据电路图连接实物图时，一般要求导线不能交叉，注意合理安排导线的位置，力求画出简洁、流畅的实物图。

7．连线时要做到以下六个“注意”（5）注意符号根据实物图画电路图时，电路中的各个电器原件一定要用统一规定的物理符号。

7．连线时要做到以下六个“注意”（6）注意连接根据实物图画电路图时，线路要画得简洁、美观、整齐，导线应注意横平竖直及导线器件间不能断开。

任务二工业机器人的电气调试

工业机器人的电气调试主要有电气控制柜的调试和机器人电机调试，其目的是为了检测机器人电气安装后能