基于LQR算法两轮自平衡小车的系统设计与研究.docVIP

太原理工大学硕士研究生学位论文

一次充电行程：16-24km(10-15

图1-1自动站立机器人

英里)(72V镍氢电池)

图1-2SEGWAY

Fig.1-1TheautomaticallystandingRobotFig.1-2SEGWAY

2002年，瑞士联邦工业大学的FelixGrasser等人研制出可以进行远程遥控操作的两轮移动机器人Joel?,如图1-3所示。两轮移动机器人JOE整体车身重12kg总高650mm,它以陀螺仪作为传感器来判断自身的姿态状况，由两个并行车轮的运动最终保证机器人的平衡，能在复杂的地形保持车身的平衡。JOE可以进行零半径回转运动，最大速度可

达1.5m/s,并可通过遥控器控制机器人的运动速度和方向。

2002年，丹麦乐高公司的SteveHassenplug设计的两轮自平衡传感器式机器人

Legwayl?),如图1-4所示。Legway整体车身总高300mm左右，以红外测距仪作为传感

器来判断车身的姿态状况，并通过差动驱动的方式保持车身的平衡。同时，它还可以进

行零半径回转运动。

图1-3Joe移动机器人

Fig.1-3TheMovingRobotJoe

图1-4Legway

Fig.1-4Legway

为了研究卡尔曼滤波器的传感器信息融合，澳大利亚大学的工作人员建造了一个可

3

◎1994-2013ChinaAcademicJournalElectronicPublishingHouse.Allrightsreserved.

太原理工大学硕士研究生学位论文

以自平衡两轮小车RichChiOoi,如图1-5所示。

DanPipolli设计了两轮自平衡机器人Equibot,如图1-6所示。Equibot机器人和两轮移动机器人Joe、机器人Legway相同，也采用了红外测距仪作为传感器来检测平衡机器人的姿态，并通过PWM(脉宽调制)控制电机的转速和转向，以控制机器人车身

平衡。Equibot机器人的缺点是电机驱动消耗的电流会使红外测距仪的测量带来误差，

从而造成电机发力不准确。

图1-5RichChiOoi

Fig.1-5RichChiOoi

图1-6自平衡机器人Equibot

Fig.1-6TheSelf-balancingRobotEquibot

为了研究平衡控制技术，日本电气通信大学的山藤和南开发了两轮行走平衡机器

人，并获“平行双轮机器人”专利7),如图1-7所示。

日本三洋电机推出了一款倒立型移动机器人FLATHRUl?],如图1-8所示。移动机器人FLATHRU的上部是类人身体上部的形状，头部可以载物。它以三个陀螺仪和一个三轴加速度传感器作为传感装置来检测移动机器人车身的姿态信息，当车身向前倾的时候，车轮向前运动，保持车身的平衡。同时，车身装有可充电的镍氢充电电池，一次充

电可运行一个小时的时间。

nBot是由美国SouthernMethodistUniversity的DavidP.Anderson独立设计的双轮移动机器人，被评为NASAs“CoolRobotoftheWeek”[9I,如图1-9所示。nBot双

轮机器人以两个倾角传感器为传感装置来检测机器人的姿态信息和轮子上的编码器来

检测车体的位置信息。机器人采取模糊控制作为控制策略，以HC11微处理器(该处理器为DavidP.Anderson专为nBOT机器人设计)为硬件核心，很好的控制机器人的平衡。

nBot双轮机器人的缺点是没有自主的能力。

4

1994-2013ChinaAcademicJournalElectronicPublishingHouse.Allrightsreserved.

太原理工大学硕士研究生学位论文

图1-7平行双轮机器人图1-8移动机器人FLATHRU

Fig.1-7TheParallelingtwo-wheeledRobotFig.1-8ThemovingRobotFLATHRU

美国加州大学圣地业哥分校2007年10月成功的实现独轮自平衡机器人的控制12),如图1-10所示。独轮自平衡机器人以陀螺仪和加速度计传感器作为检测装