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基于小世界网络的位置信息交互架构与算法研究

摘要

移动节点的组群控制是一项复杂的工程技术（例如无人机的编队飞行），在军民两方面都有极广泛的研究和应用前景。但是由于其涉及到通信、路径规划、避障等多方面的实际工程问题，加之设备环境千差万别，所以目前没有任何可以广泛使用的算法模型。本文主要从软件层次入手，尝试考虑组群控制中基本的通信、路径规划与防碰撞问题。

本文以Python3作为开发环境。为了采集输入信息，使用tinkter库开发了交互界面。同时采用socket库实现了节点之间的基本通信，完成了小世界网络的搭建。对于路径规划问题，使用了匈牙利算法；对于防碰撞问题，则采用了非线性规划的调速方案。最