智能机器人创新实践ch1公开课教案教学设计课件资料.pptxVIP

智能机器人创新实践xxxxx 1xx21.机器人的定义机器人形象和机器人(Robot)一词，最早出现在科幻和文学作品中。1920年，捷克作家卡雷尔·卡佩克发表了一部名为《罗萨姆的万能机器人》的剧本。作者根据小说中Robota（捷克文，原意为“劳役、苦工”）和Robotnik（波兰文，原意为“工人”）创造出“Robot这个词。31.机器人的定义1950年，科幻小说家艾萨克·阿西莫夫在小说《我，机器人》中设立了著名的“机器人学的三大法则”，规定所有机器人必须遵守：机器人不得伤害人类，且确保人类不受伤害在不违背第一法则的前提下，机器人必须服从人类的命令1965年的阿西莫夫在不违背第一及第二法则的前提下，机器人必须保护自己41.机器人的定义与人或生物相似的智能能力中国学术组织高度灵活性的自动化机器通过可编程动作来执行各种任务美国机器人工业协会具有编程能力的多功能操作机记忆装置和末端执行器日本工业机器人协会通过自动化的动作而代替人类劳动的通用机器通过编程和自动控制来执行任务的机器国际标准化组织52.古代机器人简介春秋时代后期，鲁班利用竹子和木料制造出一个木鸟，它能在空中飞行，“三日不下”，被称为世界上第一个空中飞行机器人。木鸟东汉时期，张衡发明了测量路程用的“计里鼓车”。该车上装有木人、鼓和钟，每走1里，击鼓1次，每走10里击钟一次。记里鼓车三国蜀汉时期,诸葛亮创造出的“木牛流马”可以运送军用物资。这也许是最早的陆地军用机器人。木牛流马62.古代机器人简介公元前3世纪，古希腊发明家戴达罗斯用青铜为克里特岛国王迈诺斯塑造了一个守卫宝岛的青铜卫士塔罗斯青铜卫士塔罗斯亚历山大时代的古希腊希罗发明了以水、空气和蒸汽压力为动力的机械玩具，它可以自己开门，还可以借助蒸汽唱歌，如气转球、自动门希罗气转球法国的天才技师杰克·戴·瓦克逊于1738年发明了一只机器鸭。它会游泳、喝水、吃东西和排泄，还会嘎嘎叫机器鸭73.近代机器人简介1954年，美国人乔治·德沃尔（G.C.Devol）制造出世界上第一台可编程的机器人。当年，他提出了“通用重复操作机器人”的方案。1959年，乔治·德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格（“工业机器人之父”）联手成立了世界上第一家机器人制造工厂——Unimation公司第一代可编程机器人1961年，第一台现代意义的工业机器人FirstUnimateArm在GeneralMotors总装厂亮相1978年，美国Unimation公司推出通用工业机器人PUMA，这标志着工业机器人技术已经成熟。84.现代机器人简介在过去的30到40年间，机器人获得引人注目的发展。具体体现在：机器人产业在全世界迅速发展；机器人的应用范围遍及工业、科技和国防的各个领域；形成了新的学科——机器人学；机器人向智能化方向发展；服务机器人成为机器人的新秀而迅猛发展。工业机器人现代机器人服务机器人特种机器人94.现代机器人简介104.现代机器人简介115.机器人关键技术与产业链下游应用上游零部件机器人生产与集成仓储物流航空航天系统集成本体制造控制器工业机器人服务机器人特种安防汽车制造机械系统玛垛机器人减速器特种服务机器人控制系统电子制造零售批发机器人产业链喷涂机器人驱动系统搬运机器人酒店餐饮石油化工伺服电机公共服务机器人感知系统装配机器人医疗服务食品饮料分拣机器人人机交互系统个人/家庭服务机器人传感器检测机器人精准农业家庭服务环境交互系统末端执行器126.机器人平台简介1.Dobot魔术师机器人Dobot魔术师机器人是越疆科技研发的一款桌面级智能机械臂。机器人由底座、大臂、小臂、末端工具等组成。读者可以在越疆科技的官网（/）了解关于Dobot魔术师机器人的更多信息。1.1Dobot魔术师机器人的坐标系笛卡尔坐标系是以机械臂底座为参照确定的坐标系。其原点为大臂、小臂以及底座三个电机三轴的交点。X轴方向垂直于固定底座向前；Y轴方向垂直于固定底座向左；Z轴方向符合右手定则，垂直向上为正方向。当安装了带舵机的末端套件时，存在R轴。R轴为末端舵机中心相对于原点的姿态，逆时针为正。R轴坐标为J1轴和J4轴坐标之和。关节坐标系是以各个运动关节作为参照来确定的坐标系。若未安装带舵机的末端套件，它包含三个关节：J1、J2、J3，且均为旋转关节，逆时针旋转为正；若安装了，如吸盘和夹爪套件，则包含四个关节：J1、J2、J3、J4，同样是旋转关节，逆时针为正。13安装带舵机末端套件的笛卡尔坐标系安装带舵机末端套件的关节坐标系6.机器人平台简介1.2Dobot魔术师机器人的运动学分析LOidiaiαi1O1d10-(2π/3)2O20a203O30a304O4000Dobot魔术师机器人的D-H参数表B逆运动学分析A正运动学分析D