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毕业设计说明书
设计题目：焊接机器人变位机构造设计
学生姓名：
专业班级：
学院：
指导教师：教授
目录
1
1.1
1.2
1.3焊接变位机国内外进展状况4
2
2.1弧焊机器人和变位机的耦合和解耦6
2.2机器人和变位机协调运动模型的建立…7
2.3使用举例8
3变位机的设计
3.1焊接变位机的选型
3.1.1使用工程机械构造件焊接变位机的意义………
12
3．1．2构造件焊接变位机的选型………
12
3．1．3几种常用变位机构造……………
13
3.2变位机总体设计
3.2.1焊接机器人中的变位机16
3.2.2焊接变位机应具备的性能17
3.2.3变位机设计要求17
3.2.4变位机驱动系统18
3.2.5导电、导气装置19
3.2.6抗齿隙装置和变位机的变位精度19
3.2.7变位机的生产状况及标准化、系列化20
3.3变位机的设计计算
3.3.1回转轴的强度计算21
3.3.2回转轴驱动功率的计算…25
3.3.3倾斜机构的计算25
3.3.4许用载重量确实定27
3.3.5齿轮、轴、轴承、键的设计计算28
4无级变速带传动设计
4.1宽V带无级变速机构构造和根本原理…35
4.2V型无级变速带的技术要求…36
4.3宽V带无级变速传动的设计要点…38
4.4V型宽带无级变速驱动装置的设计…42
4.5使用和开发带式无级变速器的几点建议…43
结论…45
致谢…46
参考文献…47
摘要
随着先进制造技术的进展，实现焊接产品制造的自动化和智能化已成为必定
趋势。焊接机器人和外部变位机的协作使用才能更好的完成焊接作业。旋转—倾
斜变位机比较适合焊接那些需要变位的较小型工件，使用广泛。同时，可以依据
不同的的焊接要求设计适宜的变位机械。本文介绍了设计焊接机器人变位机的系
统设计以及构造设计，并做了弧焊机器人和变位机协调运动的争论，以使弧
焊机器人和外部轴变位机在误差允许的范围内进展准确的焊接。本文还就目前国
内型变位机的设计计算做了具体讲解，倾斜机构的计算及许用载重量确实定是当
前学术界的课题。最终对变位机中所用无级变速器做了创设计，并到达了良好效
果。最终完成了协作焊接机器人使用的旋转—倾斜变位机的设计。该变位机机承
受简洁的机械传动实现旋转-倾斜功能，是经济型产品，值得推广。
关键词：变位机；机器人焊接；旋转—倾斜；无级变速
Abstract
Withadvancedmanufacturingtechnologydevelopmentandmanufactureof
weldingproductsandintelligentautomationhasbecomeaninevitabletrend.Welding
robotswithexternalchangethecrewcanbebetterusedinconjunctionwiththe
completionofweldingoperations.Rotation-tiltpositionermoresuitableforthosein
needof
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