03ABB工业机器人离线编程与虚拟仿真-项目三公开课教案教学设计课件资料.pptxVIP

ABB工业机器人离线编程与虚拟仿真xxxxxxx主编：xxxxx项目三创建工业机器人基础仿真工作站知识目标◆掌握创建工业机器人工作站的基本方法◆掌握工业机器人手动操纵的方法◆掌握工业机器人简单轨迹程序的创建方法◆掌握工作站系统仿真运行与视频录制的方法学习目标◆能够进行工业机器人模型和周边模型的选择、合理放置◆能够创建机器人系统◆能够熟练手动操纵机器人◆能够创建和仿真运行机器人轨迹程序技能目标项目三创建工业机器人基础仿真工作站任务一工业机器人仿真工作站布局任务二创建机器人系统与手动操纵任务三创建机器人运动轨迹程序项目总结任务一工业机器人仿真工作站布局任务描述为了构建机器人工作站，需要将涉及到的机器人及相关设备模型导入虚拟仿真环境中，并按照真实场景完成布局设计。本次任务介绍仿真工作站布局的一般方法，并完成实训台、机器人、工具和基础实训模块的安装。任务一工业机器人仿真工作站布局知识学习工业机器人仿真工作站是计算机图形技术与机器人控制技术的结合体，它包括工作场景模型与控制系统软件。如图3-1所示，在RobotStudio软件中仿照真实的工作现场建立一个仿真工作站。图3-1工业机器人仿真基础工作站任务一工业机器人仿真工作站布局知识学习工业机器人仿真工作站在进行设备布局时需要遵循一些原则，具体归纳如下。（1）虚实一致。虚拟场景与实际现场的设备布局应基本一致，两者的一致性越高，离线编程输出的程序所需调试时间越短。（2）大型设备优先。大型设备一般需要大型机械搬运，出于安全性和经济性考虑，基本不允许进行二次搬运。因此，需要优先放置大型设备，机器人与其它设备以大型设备为参照进行布局。（3）关键设备精确定位。作为机器人工作目标点的参考设备，比如供料机、数控机床等，这些设备的位置要精确，否则会出现机器人程序难以调试。（4）机器人路径的安全性、可达性。机器人一般位于设备密集的紧凑空间里，在运动过程中不仅要避免与其它设备的碰撞，而且要以预期的姿态到达工作目标点。因此，在软件中进行设备布局时，应利用碰撞检测功能、可达性分析功能来保证机器人运动路径是安全的、可到达的。任务一工业机器人仿真工作站布局任务实施1.安装实训台（1）新建空工作站:选择“文件”选项卡，单击【新建】→【空工作站】→【创建】，完成空工作站的新建。（2）导入实训台：选择“基本”选项卡，单击【导入模型库】→【浏览库文件】，在浏览窗口中选择并打开“实训台”。任务一工业机器人仿真工作站布局任务实施2.安装机器人（1）选择机器人模型：①选择“基本”选项卡，单击【ABB模型库】按钮。②在打开的窗口中选择“IRB120”。（2）选择机器人版本：①在对话框中选择机器人版本“IRB120”。②单击【确定】按钮，完成机器人模型导入。任务一工业机器人仿真工作站布局任务实施2.安装机器人（3）设定机器人安装位置：在界面左侧“布局”窗口右击“IRB120_3_58_01”，在弹出菜单中单击【安装到】→【实训台】。（4）安装机器人：在弹出的对话框中单击【是（Y）】按钮，更新机器人位置。任务一工业机器人仿真工作站布局任务实施2.安装机器人（5）机器人位置调整：在界面左侧“布局”窗口右击“IRB120_3_58_01”，在弹出菜单中单击【位置】→【旋转】。（6）旋转角度设置：①在界面左侧“参考”坐标系选择“本地”，在“旋转”输入框设定绕Z轴旋转-90度。②单击【应用】→【关闭】，机器人位置确定。任务一工业机器人仿真工作站布局任务实施3.安装基础实训模块（2）移动基础实训模块：①在界面左侧“布局”窗口，选择“基础实训模块”。②选择“基本”选项卡，单击“Freehand”中的【移动】，通过拖动三维坐标轴移动基础实训模块到合适位置。（1）导入基础实训模块：①选择“基本”选项卡，单击【导入模型库】→【浏览库文件】。②在打开的窗口中选择“基础实训模块”打开。任务一工业机器人仿真工作站布局任务实施3.安装基础实训模块（3）开启两点法放置：在界面左侧的“布局”窗口右击“基础实训模块”，在弹出菜单中单击【位置】→【放置】→【两点】。（4）设置定位坐标：①单击【选择部件】和【捕捉中心】按钮。②将视角调整到基础实训模块底部。③单击界面左侧的“主点-从”输入框，然后单击视图中P1点。任务一工业机器人仿真工作站布局任务实施3.安装基础实训模块（5）继续设置定位坐标：①调整视角到实训台上方。②单击界面左侧的“主点-到”输入框，然后单击视图中P2点。（6）继续设置定位坐标：①调整视角到基础实训模块底部。②单击界面左侧的“X轴上的点-从”输入框，然后单击视图中P3点。任务一工业机器人仿真工作站布局任务实施3.安装基础实训模块（7）继续设置定位坐标：①调整视角到实训台上方