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基于自主行为控制的月球车运动规划的任务书
任务描述：
设计一个基于自主行为控制的月球车运动规划系统，使月球车能够在月球表面自主地避开障碍物、规避险阻、探索未知领域等任务，在确保安全的前提下最大程度地完成科学考察和采集工作。
任务要求：
1.建立月球表面地图，包括障碍物、险阻等信息，并实现月球车对地图的实时更新和维护。
2.设计合适的感知系统，包括视觉、激光雷达、惯性测量单元等，实现月球车对周围环境的感知，并对障碍物等进行精确定位和识别。
3.基于感知数据，设计有效的障碍物避让和路径规划算法，实现月球车在避开障碍物的同时寻找最短路径或最优路径到达目的地。
4.实现月球车的自主控制和导航，确保月球车运动安全可靠，同时保证月球车能够及时调整运动策略，避免陷入困境或出现异常情况。
5.系统需要能够自主诊断和修复故障，在保障任务完成的前提下，尽可能延长月球车的使用寿命。
6.对系统进行充分的仿真和测试，确保其在实际任务中能够有效可靠地运行。
任务成果：
1.基于自主行为控制的月球车运动规划系统软件和硬件设计，包括月球表面地图、感知系统、控制器、执行器等。
2.针对不同的任务，设计合适的工作模式和策略，并进行充分测试和验证。
3.详细的系统设计文档，包括需求分析、系统架构、算法设计、硬件设计等。
4.系统的仿真和测试结果报告，验证系统性能和可靠性。
参考文献：
[1]Ming-YuanYan,Qiu-ZeLong,andXiao-DongLu.AutonomousNavigationandObstacleAvoidanceforLunarRoversinUnknownTerrainEnvironment.JournalofAerospaceEngineering,Vol.224,No.1,2010.
[2]Cai-LianChen,Yan-XiangZhao,Xu-JinChen,andDing-YinZhang.TerrainNavigationofaLunarRoverBasedon3DMapandLIDARSensing.InternationalJournalofAerospaceEngineering,Vol.2016,2016.
[3]JieShen,Qing-HongZhang,andJun-HuaZhou.ObstacleAvoidanceforLunarRoversBasedonImprovedPotentialFieldMethod.ChineseJournalofAeronautics,Vol.29,No.1,2016.
[4]Yi-ShengGuanandLi-XinHan.AutonomousNavigationofaLunarRoverBasedonTerrainMapandVisualServoingControl.IEEEAccess,Vol.3,2015.
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