2019“博诺杯”移动机器人技术应用赛项样题.docVIP

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2019年度机械行业职业教育技能大赛

“博诺杯”移动机器人技术应用赛项

任务书（样题）

场次：工位号：日期：

选手须知：

任务书共7页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请更换任务书。

每个赛位配有1台编程计算机，装有Labview2018软件，参考资料存放在D:\竞赛资料\文件夹下。

参赛队应在270分钟内完成任务书规定内容（包含评分时间）；选手在竞赛过程中创建的程序文件必须存储到“D:\技能竞赛\场次工位号（例如A01）”文件夹下，D盘为非还原盘，可保存选手的文件，选手应及时存储相关程序文件至D盘，由于断电或其他原因引起的程序丢失将由选手自己负责。

选手提交的资料不得出现学校、姓名等与身份有关的信息。

myRIO控制器登录账号与密码不允许修改（账号：admin，密码：bnrobot）。

选手在装配完成后，应先让技术支持确认，方可上电操作，由于错误接线、操作不当等人为原因导致的设备损坏，将依据扣分表进行处理。任务一、二、三进行现场编程调试，任务四自动综合功能测试可自带程序调试。选手进入比赛现场前将存储盘（如U盘、硬盘）交给裁判长统一封存，选手先进行任务一、二、三程序编程调试，任务一、二、三评分结束后选手可申请取回存储盘进行任务四程序调试，除任务四外，不得使用存储盘，一经发现，取消比赛资格。

7.比赛中提供三块可充电镍氢电池和一个充电器，选手合理分配电池使用，比赛开始一小时内非人为损坏情况下可更换电池，超出时间不予更换。

任务一：制作与装配（15分）

移动机器人制作与装配任务分为机械装配与电气连接，移动机器人套件如图1所示。选手应用提供的套件进行装配，制作1台移动机器人，安装位置没有明确指出时，可以自选位置安装，但需要保证移动机器人的正确运行，整机图如图1所示，仅供参考。

图1移动机器人套件及整机

1．移动平台车轮的安装（3分）

在移动机器人基体上安装车轮，螺钉紧固

2．传感器模块的安装与调整（3分）

超声波测距传感器与支架的安装

QTI传感器与支架的安装

3．手爪的安装与调整（6分）

正确完成手爪的安装

安装好的两个手爪要处于同一平面上，且与底盘保持相对平行。

4．传感器线路的连接（3分）

超声波测距传感器线的正确连接

QTI传感器线的正确连接

完成任务一后，举手示意裁判进行评判！

任务二：基础功能测试（选手测试前须和裁判说明机器人应做出的动作，每题只有一次测试机会。27分。）

1．左前轮电机性能测试（1分）

选手通过电脑控制移动机器人左前轮电机进行正转和反转动作。

2．QTI传感器性能测试（1分）

将传感器放置在场地上指定区域黑色线条的地方，外接绿色指示灯常亮，否则指示灯熄灭。

3．右平移（2分）

机器人必须在场地地板上向右平移50cm，误差±2cm。

4．超声波测距传感器性能测试（2分）

当障碍物被放置在超声波测距传感器前小于25cm处，移动机器人前进。

5．摄像头识别橙色高尔夫球（2分）

裁判任意指定高尔夫球，由选手将高尔夫球放置在移动机器人摄像头视野内，放置橙色球时外置绿色指示灯闪烁，外置红色指示灯熄灭；否则外置绿色指示灯熄灭，外置红色指示灯常亮。

6．摄像头识别条形码（4分）

选手将三个贴有条形码的工作台362514、413526、422613分别放置在移动机器人摄像头视野内，当条形码为362514时LED0点亮；当条形码为413526时LED1点亮；当条形码为422613时LED2点亮；未放置条形码时，指示灯都不亮；否则LED3点亮。

7．利用超声波测距传感器实现跟踪与避障（3分）

移动机器人在自动模式下跟随障碍物前进和后退，障碍物静止后移动机器人在距离障碍物30cm处停止，停止后选手按下急停进行测量超声波测距传感器与挡板之间的距离，误差±2cm。

8．自动控制模式寻找黑线（3分）

移动机器人放置在距黑色线条左（右）侧25cm内（由裁判决定左右，选手放置），移动机器人自动寻线并停止，使QTI传感器处于黑色线条正上方，任务完成后外置绿色指示灯点亮。

9．自动控制模式下放置部件箱（4分）

机器人处于工作台正前方，由移动机器人将指定部件箱放置在指定工作台上并退出手爪（工作台位于图中红色方框内），任务完成后外置绿色指示灯点亮。

10．移动机器人路径测试（5分）

自动模式下，移动机器人从C区域内出发（机器人车头朝向C指向D的水平方向），行进过程中不能出现碰撞，到达指定工作站对应的500mm×500mm方框D区域内。任务过程中外置绿色指示灯闪烁，任务完成后外置绿色指示灯常亮。

完成任务二后，举手示意裁判进行评判！

任务三：手动综合功能测试（24分）

第一视角遥控综合功能测试（建议参赛选手使用独立显示器