MEMS惯性鞋式行人导航系统.docxVIP

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2024-03-18 发布于山东
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MEMS惯性鞋式行人导航系统.docx

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第6卷第5期2023年9月

飞控与探测

FlightControlDetection

Vol.6No.5September2023

MEMS惯性鞋式行人导航系统*

宋丽君1,路明慧2,赵思晗3,周彬3,王金虎4,郑普亮1,刘峰秀1

(1.西安建筑科技大学信息与控制工程学院·西安·710055;

2.中国科学院深地资源装备技术工程实验室中国科学院地质与地球物理研究所·北京·100029;

3.上海航天控制技术研究所·上海·201109;

4.浙江工业大学机械工程学院·杭州·310023)

摘要:以微机械系统(Micro-Electro-MechanicalSystem,MEMS)惯性器件为测量单元,搭建行人导航硬件系统并进行系统软件设计,硬件系统选用STM32F405作为核心处理器。通过分析行人脚步运动特点,设计零速修正行人导航算法,通过零速修正卡尔曼滤波器单一条件和三条件的零速检测方法进行导航姿态、速度和位置误差评估,并进行鞋式导航实物实验验证。实验结果表明,所设计的鞋式行人导航算法行之有效,并为行人导航系统实际应用指明了研究方向。

关键词:行人导航系统;鞋式导航;零速修正卡尔曼滤波器;STM32F405

中图分类号:V249.32+2文献标志码:A文章编号:2096-5974(2023)05-0061-8

MEMSInertialShoe-MountedPedestrianNavigationSystem

SONGLijun1,LUMinghui2,ZHAOSihan3,ZHOUBin3,WANGJinhu4,ZHENGPuliang1,LIUFengxiu1

(1.SchoolofInformationControlEngineering,Xi,anUniversityofArchitectureandTechnology,Xi,an710055;

2.CASEngineeringLaboratoryforDeepResourcesEquipmentandTechnology,Instituteof

GeologyandGeophysics,ChineseAcademyofSciences,Beijing100029;

3.ShanghaiAerospaceControlTechnologyInstitute,Shanghai201109;

4.SchoolofMechanicalEngineering,ZhejiangUniversityofTechnology,Hangzhou310023)

Abstract:Thispapertakesthemicro-electro-mechanicalsystem(MEMS)inertialdeviceasthemeasurementunittobuildapedestriannavigationhardwaresystemanddesignthesystemsoftware.TheSTM32F405isusedasthecoreprocessorofthehardwaresystem.Then,azero-speedcorrectionpedestriannavigationalgorithmisdesignedbyanalyzingthecharacteristicsofpedestrianfootmovements.Thezero-speedcorrectionKalmanfilterisusedtoes-timatethecalculationerrorofnavigationattitude,speedandpositionbyusingasingle-conditionandthree-conditionzero-speeddetectionmethodforpedestrianwalking,andthephysicalexperimentoftheshoenavigationis