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“机器人技术基础”实验指导书

一、MATLAB工具箱的安装

实验中要用到MATLAB的RoboticsToolbox机器人工具箱，该工具箱的下载地址是：

/wordpress/?ddownload=412

MachineVisionToolbox机器视觉工具箱的下载地址是：

/wordpress/?ddownload=352

将下载的文件解压到一个名为rvctools的文件夹中，然后将该文件夹复制到matlab安

装路径下的toolbox文件夹下，打开MATLAB找到设置路径选项：

选择添加并包含子文件夹，选择刚才复制的rvctool文件夹，点击确定：

在命令行中输入startup_rvc，回车，如果出现工具包的版本和信息，说明安装成功。

二、坐标变换

机器人学中关于运动学和动力学最常用的描述方法是矩阵法，这种数学描述是以四阶方

阵变换三维空间点的齐次坐标为基础的。如已知直角坐标系{A}中的某点坐标，那么该点在

A

另一直角坐标系{B}中的坐标可通过齐次坐标变换求得。一般而言，齐次变