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揭秘我国机器人发展历程：从机械手到服务机器人

从最初的机械手，到现在的服务机器人，机器人在提高产品质量、发

展绿色制造、服务人民生活等方面发挥着越来越重要的作用。“不久的将来，

一切人‘不能干，干不好，不想干’的事，都可以由机器人代劳。”

机械手：我国最早的一批工业机器人

提起机器人，或许你会首先联想起美国大片《变形金刚》。然而，曹

祥康告诉记者，现实生活中的机器人并不一定具有人的外形特征，美国1958

年研制出第一台工业机器人，外形有点像坦克，我国早期的机器人也与人

形相去甚远。

上世纪70年代初期，我国科技人员从外文杂志上敏锐地捕捉到国外机

器人研究的信息，开始自发地研究机器人。“那时进口杂志很贵，研究单位

不舍得买，每次都要骑车到机械工业情报所查资料，俄文还可以，英语不

太在行，只好一边学英语一边找资料。”起步的艰辛远不止这些。“中国的人

都用不了还搞机器人？”上海出版的某刊物更是把机器人视为批判对象，扣

上一顶“唯心主义的伪科学”的帽子。

对此，曹祥康说，中国人口众多，但并非任何恶劣环境都适合人去作

业，诸如粉尘、毒气、噪声、振动、高低温、放射性、高压带电、水下作

业等恶劣工作环境下，用机器人作业，可以把人解放出来。不过，“为了保

险起见，大家决定将robot翻译成‘机械手’。”

在科研院所和高校“恶补”机器人理论的同时工，厂技术人员也开始在实

践中寻求突破。当时，在我国工厂冲压作业上下料时，由于生产节拍过快，

又缺乏相应的安全保护设置，工人稍有不慎，手指就可能被切断。“出于对

工人阶级的感情”，加上技术革新的需要，上海、东北等地工厂的技术人员

自发地研发机械手，如上海汽车配件二厂研制的汽车灯壳冲压机械手、天

津锻压机械厂研制的锻件上下料机械手，这就是我国最早的一批工业机器

人。

“早期机械手的控制原理很简单，基本上就是‘挡块’定位，换做冲压别的

零件，就拧拧螺丝调整一下‘挡块’的位置。曹老话锋一转，“就是这些简单的

技术，却解决了很多实际问题，工厂断指事故明显减少，工作效率也大大

提高。”

工业机器人：驶入国家规划发展的快车道

80年代中期，我国机器人的研发单位大大小小已有200多家，然而，

由于多半从事的是低水平、重复性的研究，全国尚无一台机器人产品问世，

直至1985年，我国机器人才迎来了“春天”。

1983年12月，新华社内参上一篇建议我国发展机器人技术的文章直

抵中央，时任国家计委主任宋平做了“给与重视、适当支持”的批示“国。家计

委科技司司长传达给我，让我们尽快组织专家论证，提交工业机器人‘七五’

发展规划的初步框架。”曹祥康当晚激动地睡不着觉平时舍，不得打电话的他

破例给一些外地同行挂了长途。

1985年，工业机器人被列入了国家“七五”科技攻关计划研究重点，目

标锁定在工业机器人基础技术、基础器件开发、搬运、喷涂和焊接机器人

的开发研究等五个方面。

“按照规划要求，不仅要做出样机，还要将样机用于生产”曹。祥康研究

室负责开发喷漆机器人。留给他们的时间不足4年，当时面临的困难可想

而知，但谁也没想过退缩。“国家拿出钱让我们做，拼了命也要做成。”曹祥康

的话掷地有声。

正是凭着这股儿拼劲，1990年，工业喷漆机器人PJ-1如期完成。这

是我国第一台喷漆机器人，专家鉴定结果认为：“其主要技术性能达到80年

代中期国外同类产品水平。”这台机器人也成了明星，“戴着大红花到各地展

览，甚是风光”。

与此同时，其他几种机器人的商品样机也已完成，还分别在第一汽车

厂、第二汽车厂和南京汽车厂建立了自动喷漆生产线，驾驶室焊接线、弧

焊工作站等应用示范点。“节省了从外国技术引进的费用近数百万美元”。更

为主要的是，我国形成了一支从事机器人研发的技术队伍。说到这里，曹

祥康开心地笑了。

从90年代初期起，在国家“863”计划支持下，我国工业机器人又在实

践中迈进一大步，具有自主知识产权的点焊、弧焊、装配、喷漆、切割、

搬运、包装码垛等7种工业机器人产品相继问世，还实施了100多项机器

人应用工程、建立了20余个机器人产业化基地。

国际竞争中，我国工业机器人的优势也日益凸显。清华大学计算机科

学与技术系教授，第四届、五届国家“863”智能机器