第45届世界技能大赛移动机器人赛项福建省选拔赛竞赛任务书（样题）.docVIP

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第45届世界技能大赛移动机器人赛项

福建省选拔赛竞赛任务书（样题）

选手须知：

任务书共7页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请更换任务书。

每个赛位配有一台编程计算机，装有Labview软件，操作系统桌面存有部分例程，仅供参考。

参赛团队应在4小时30分钟内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的程序文件必须存储到“D:\技能竞赛\竞赛编号”文件夹下，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分，选手应及时存储相关程序文件，由于断电或其他原因引起的程序丢失将由选手自行负责，断电时间可根据情况给予补时。

选手提交的试卷不得出现学校、姓名等与身份有关的信息，否则成绩无效。

myRIO控制器登录账号与密码不允许修改（账号：admin，密码：空）。

所有设备在比赛开始后半小时内，非人为原因出现故障可申请更换，半小时后由于错误接线、操作不当等原因引起myRIO控制器及I/O组件、智能视觉系统、机器人等设备的损坏，将依据扣分表进行处理。

场次：工位号：日期：

竞赛设备描述：

“移动机器人”竞赛在“BNRT-MOB-44型移动机器人”上进行，该设备由移动平台、智能视觉系统、机械手爪、传感系统、myRIO控制单元和通信模块等模块组成。如图1所示。

图1竞赛平台图

移动机器人工作任务运行场地如图2所示。

图2移动机器人工作任务运行场地

图3为需要识别抓取的目标台球（在正式比赛中进行随机选取）。

图3需要识别抓取的目标台球

模块一：组织管理与沟通交流能力（10分）

序号

项目

要求

分数

2

组织管理与沟通交流能力

（10分）

团队工作空间状况

机器人必须稳妥的安装在支架上。以确保即使在机器人驱动系统突然意外动作的情况下，机器人也不会移动；地面上不得有工具和废弃物；电缆不得跨过通道；经裁判允许后，方可携带食物/饮料进入工作场地，但只能放置在封闭的瓶/盒子中；带刀刃的工具，不工作时须使用刃部防护装置；工具应尽量置于工具箱中。

2分/模块

按时到场，并就与其他参赛队共享的竞赛场地空间完成准备工

作。

2分/模块

在共享竞赛场地空间中与对手的合作

在竞赛全程中，将从是否有利于竞赛公平、是否所有的参与者可均等地利用场地空间等角度出发，考察选手与对手的互动情况。例：选手在测场时间可以选择晚些进入或不测场；但在规定时间结束后，超过30秒选手未撤出场地空间=不合格

2分/模块

本队选手之间的合作·

移动机器人为团队竞赛项目，竞赛全程将对每队选手之间的互动行为进行考察，两个参赛选手均应积极地做出贡献，满足竞赛要求。两名选手均主动地为团队绩效做出贡献=合格；观察到一名选手留给另外一个队友较多的工作内容=不合格。

2分/模块

选手与裁判的合作行为

竞赛全程期间，考察选手如何与裁判互动及如何应对竞赛中相关情况；选手与裁判的沟通中，表现出应有的尊重态度。

2分/模块

模块二：机械和电气安装（20分）

移动机器人平台装调任务分为机械装调与电气装调两部分，初始状态如图1-1所示。

图1-1移动机器人初始平台

（1）轮系安装（2分）

首先在移动机器人初始平台基础上安装电机。进行轮系的组装。将轮系安装于移动机器人平台上，并与电机进行连接。

（2）传感器支架安装（2分）

将传感器支架与连接件安装，并将整体支架安装于移动机器人平台上。

（3）导轨安装（2分）

将直线导轨滑块安装于导轨支撑架上。将装有导轨滑块的支撑架安装于移动机器人平台上。

（4）丝杠的安装与调整（2分）

将丝杠与手爪连接件安装。注意：螺母不得脱离丝杠。

（5）提升电机单元安装与丝杠调整（2分）

在提升电机单元两侧安装连接片。并将前面组装好的丝杠安装于提升电机模块中。将安装好的提升装置与移动机器人平台进行连接，并调整丝杠保持垂直。

（6）控制器支撑底板安装（2分）

将底板与支撑杆通过螺栓固定。将固定好的底板安装于移动机器人平台上，并将支撑杆安装于提升模块与机架之间。

（7）舵机安装（2分）

将舵机与连接件安装，并将其安装于移动机器人平台上。

（8）手爪安装（2分）

将手爪安装在已固定于提升模块的丝杠连接件与导轨滑块上。

（9）电气线路连接（2分）

将myRIO控制器与底板安装，并进行电气线路连接。

（10）通信地址设置（2分）

配置myRIO控制器与计算机通信地址。

完成模块二后，举手示意裁判进行评判！

模块三：运动控制系统调试（20分）

在完成任务一中移动机器人完整系统的基础上，完成如下工作：

（一）调试界面的建立

如图2-1建立移动机器人系统调试界面，并在Labview前面板相应设置各单元调试模块。

图2-1移动机器人系统调试界面

（二）单电机调试单元（4分）

单电机调试单元中包括