大工12秋《机械原理》辅导资料13--17.pdfVIP

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《机械原理》辅导资料十三

一、课程课件的学习重点

研究对象：机械系统—由原动机、传动系统、执行机构组成。

研究内容：1、建立机械系统的等效动力学模型；

2、机械运转速度波动的调节。

作用在机械系统上的力：驱动力和工作阻力。其余外力，如重力、惯性力、摩擦力等，在一般情况下与驱动

力和工作阻力相比要小很多，故在研究稳定运转的动力学问题时常忽略不计。

原动机：电动机、液压马达、气压泵、内燃机…

机械特性：原动机输出的驱动力与某些运动参数的函数关联。

工作阻力的变化规律主要取决于工作机的类型及工艺特点。

机械系统的等效动力学模型

主要内容：1、机械运动方程式；

2、等效动力学模型；

3、机械运动方程建立。

机械运动方程式：建立作用在机械上的力和力矩、构件上的质量、转动惯量和运动参数之间的函数关系式。

等效动力学模型：目的：将单自由度机械系统，简化为等效构件（一个构件）运动；通过等效构件建立最简

单的等效动力学模型，简化研究机械真实运动问题。

等效原则：动能相等，功率相等。

等效构件：常取绕定轴转动或作直线运动构件。

三、重要知识点补充

1、机器的运转过程

机器的运转过程分起动阶段、稳定运转阶段和停车阶段。在起动阶段，原动件的速度从零上升到它的正常

工作速度，驱动力作的功（驱动功）大于阻力作的功（阻抗功），机器动能增加，机器的运转速度逐渐增加；在

稳定运转阶段，原动件的平均角速度保持稳定，因每个瞬间的驱动功与阻抗功不相等，机器运转速度会发生波动，

但就一个周期而言，机器的总驱动功与总阻抗功是相等的，一个周期的始末，机器的速度也是相等的；在停车阶

段，撤去驱动力，原动件的速度从正常工作速度下降到零，驱动功小于阻抗功，机器运转速度逐渐减小，直至停

止。

2、机器等效动力学模型

机器运转的真实运动规律取决于作用在它所有构件上各力所作的功和它的所有运动构件的动能变化。根据

动能定理，某一瞬间机器总动能的增量dE应等于该瞬间机器上各外力所作的元功之和dW，该机器的运动方程式

为：dE=dW。

在运动方程式中，涉及多个构件的运动参数，求解十分不便。为了简化对机器运动情况的分析和运动方程

式的求解，对于一个自由度的机器，可以将整个机器的运转问题转化为一个等效构件的运转问题。在所研究的瞬

时，该等效构件的假想动能等于机器上所有运动构件的动能之和；其上作用的假想力（力矩）所作的功或所产生

的瞬时效率应等于作用在该机器上所有外力（力矩）所作的功或所产生的瞬时功率之和。该等效构件上假想的质

量（转动惯量）称为等效质量（等效转动惯量）；作用在等效构件上假想的力（力矩）称为等效力（等效力矩）。

这一等效构件称为机器的等效力学模型。

1、具有等效转动惯量的等效构件的动能等于原机构的动能，而作用于其上的等效力矩瞬时功率等于作用在

原机构上的所有各外力在同一瞬时的功率。

2、计算等效力（或力矩）的条件是瞬时功率相等；计算等效转动惯量（或质量）的条件是动能相等。

3、在建立机械系统的等效动力学模型时，其等效的条件是瞬时功率相等和动能相等；等效力和等效质量与

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机构的真实运动速度的大小无关。

4、机器等效动力学模型中的等效质量（转动惯量）是根据系统总动能相等的原则进行转化的，因而它的数

值除了与各机构本身的质量（转动惯量）有关外，还与构件的运动规律有关。

5、当机器中仅包含速比为常数机构时，等效动力学模型中的等效质量（转动惯量）是常数；若机器中包含

单自由度的机构时，等效质量（转动惯量）是机构位臵的函数。

6、若机构中的所有构件作等速运动，则等效构件上的等效转动惯量或等效质量与机构位臵无关；在计算等

效转动惯量或等效质量时无需知道机器的真实运动。

7、最大盈亏功是指机械系统在一个运动循环中的能量的最大（盈功的最大）值与能量的最小（亏功的最小）

值的差值。

8、将作用于机器中所有驱动力、阻力、惯性力、重力都转化到等效构件上，求得的等效力矩和机构动态静

力分析中求得的在等效构件上的平衡力矩，两者的关系应是（B）。