自动激光焊接装置的气动机械手的设计.docxVIP

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摘要

机械手是一种自动化控制的工业机械装置，其外形和动作能够模拟人的手臂和手指。根据运动控制程序，能够完成复杂的物料搬运、加工和装配等工作。气动机械手已经成为了我国工业自动化生产线中至关重要的一部分，其拥有结构简单、反应快、质量轻、可实现无极调速和过载保护等特点。本文基于模块化设计方法，设计了自动激光焊接装置的气动机械手。对此气动机械手的各功能模块，包括了基座、立柱、手部、手臂等进行了分析和结构设计。在此基础上，通过对各个功能模块的选取、组合，实现了同一只气动机械手的多功能性，从而提高了机械手的通用性和互换性。

关键词：气动技术，气动机械手，模块化设计

Abstract

Manipulator?is?a?kind?of?industrial?mechanical?device?for?automatic?control,?whose?shape?and?movement?can?simulate?human?arms?and?fingers.?According?to?the?motion?control?program,?it?is?able?to?complete?complex?material?handling,?processing?and?assembly.?The?pneumatic?manipulator?has?become?a?crucial?part?of?our?industrial?automation?production?line,?which?has?the?characteristics?of?simple?structure,?fast?response,?light?weight,?infinitely?adjustable?speed?and?overload?protection.?This?paper?adopts?a?modular?approach?to?the?design?of?a?pneumatic?manipulator?for?automatic?laser?welding?devices.?This?paper?designs?a?pneumatic?manipulator?for?an?automatic?laser?welding?device?based?on?a?modular?design?approach.?The?functional?modules?of?this?pneumatic?manipulator,?including?the?base,?column,?hand?and?arm,?are?analyzed?and?structurally?designed.?On?this?basis,?the?multifunctionality?of?the?same?pneumatic?manipulator?is?achieved?through?the?selection?and?combination?of?each?functional?module,?thus?improving?the?versatility?and?interchangeability?of?the?manipulator.

Keywords:Pneumatictechnology,Pneumaticmanipulator,modulardesign

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目录

TOC\o1-3\h\u摘要 I

Abstract II

1绪论 1

1.1机械手概述 1

1.2气动技术的发展历程 1

1.3气动技术的优缺点 1

1.4研究气动机械手的意义 2

1.5气动机械手的发展现状及应用领域 3

1.6气动机械手的发展方向 3

1.7本论文研究的主要内容及解决的问题 5

2自动激光焊接装置的气动机械手的总体设计 6

2.1系统功能设计 6

2.2机械手的坐标形式和自由度 7

2.3激光焊接装置的气动机械手工作过程及运动时间分配 9

2.4激光焊接装置的气动机械手的基本参数 10

2.5模块化设计 11

2.5.1模块划分的一般原则 11

2.5.2模块式机械手及组成 12

2.6机械手的结构设计流程 12

3气动机械手执行机构结构设计 14

3.1手部结构设计 14

3.2手臂结构设计 15

3.2.1小臂升降模块 16

3.2.