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卡尔曼滤波时间更新.pdfVIP

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  • 2024-04-03 发布于河北
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卡尔曼滤波时间更新.pdf

    最优估计

    卡尔曼滤波时间更新

    一状态一步预测推导

    二量测一步预测推导

    三预测误差方差推导

    3

    一、状态一步预测推导

    Ø系统模型：

    xˆ是基于z,z,...,z对x的先验估计

    Ø推导目标：求x与xˆˆ的关系k|k112k1k

    k|k1k1|k1

    Ø估计准则：在最小方差意义下最优

    xˆE[x|z,...,z]

    k|k1k1k1

    E[x|z]

    k1：k1

    4

    一、状态一步预测推导

    Ø如何求解x与xˆˆ的关系？

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