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扩展卡尔曼滤波.pdfVIP

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  • 2024-04-03 发布于河北
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扩展卡尔曼滤波.pdf

    最优估计

    扩展卡尔曼滤波

    一EKF基本思想

    二EKF时间更新

    三EKF量测更新

    3

    一、EKF基本思想

    ØEKF方法思想：

    EKF的基本思想是对后验密度进行高斯逼近，

    px|z;Nx|x,Pˆ

    k1:kkk|kk|k

    即在EKF中通过泰勒级数展开对非线性进行逼

    近。

    Ø注意事项：

    •EKF是最小方差准则下的次优滤波器，其性能依

    赖于局部非线性度。

    •EKF适用于高斯平滑系统，不能用于本质非线性

    及强非线性系统。

    3

    一、EKF基本思想

    Ø线性化原理：

    (n)

    f(x)2f(x)

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