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現代控制理論基礎

1.1控制理論的發展歷程

經典控制理論

現代控制理論

新發展-大系統理論、智能控制

經典控制理論

自動控制的思想及其實踐歷史悠久，可以追溯到久遠的古代：

如西元前300年-200年，古希臘出現的古鐘；

西元前14-11世紀中國、古巴比倫出現的自動滴漏計時器；

古羅馬簡單的水位調節裝置；

但都是自控系統的萌芽。

經典控制理論

1788年，瓦特利用負回饋原理發明了控制蒸汽機轉速的離心調速器，拉開了控制理論發展的序幕；

1868年，英國麥克斯韋發表了《論調速器》，指出微分方程特徵根的位置和穩定性有關，開闢了用數學方法研究控制系統運動的途徑；

1875年和1895年，英國的勞斯和德國的赫爾維茨先後提出了判別系統穩定性的代數方法（Routh-Hurwitz穩定判據），奠定了經典控制理論中時域法的基礎；

經典控制理論

1892年，俄國科學家李亞譜諾夫在《論運動穩定性的一般問題》中建立了動力學系統的一般穩定性理論；

1932年，美國奈奎斯特Nyquist提出了利用頻率回應判斷系統穩定性的準則，奠定了頻時域法的基礎；

1945年，美國的伯德Bode在《網路分析和回饋放大器設計》中提出頻率回應法-Bode圖；

經典控制理論

1945年，美國科學家伊萬斯提出了複數域內研究系統的根軌跡法；

1948年，美國維納Wiener在《控制論