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灭火救援中消防机器人的设计选型

摘要：消防安全重于泰山，在发生火灾事故时，消防救援人员发挥着非常重要的作用，能够通过对火灾的及时扑救，将火灾造成的经济损失降到最低，保障人们的生命安全。但是，火灾事故救援工作危险无比，对于消防员的生命安全威胁巨大，从保障消防救援人员生命安全的角度，提升消防机器人在灭火救援中的实战能力非常必要。文章从消防机器人的分类和使用环境出发，对灭火救援中消防机器人的设计选型进行了探讨。

关键词：消防机器人;灭火救援;设计;应用

城市化进程的加快，带动了高层建筑、地下建筑的发展，人地矛盾冲突使得城市的人口变得越发密集，一些特殊的环境会对火灾发生时的消防救援工作产生巨大阻碍，一旦其发生火灾事故，不仅周边群众的生命财产安全无法得到保障，消防救援人员在展开救援工作的过程中，也容易出现安全事故。基于此，越来越多的国家开始尝试在消防救援中使用消防机器人技术。

一、消防机器人概述

消防机器人属于特种机器人，在灭火以及抢险救援中发挥着不容忽视的作用。社会经济飞速发展背景下，火灾事故发生的概率增大，在面对高温、浓烟、有毒等环境时，如果缺乏相应的设备，贸然进入火场，很容易出现人员伤亡的情况。同时，地铁、隧道、高层建筑等的增加，使得火灾救援工作变得更加复杂。消防机器人可以代替消防救援人员进入危险灾害事故现场，实施数据信息采集和反馈，对消防救援人员可能面临的人身安全问题进行解决。现场指挥人员可以依照消防机器人反馈的结果，对现场灾情作出科学判断，然后制定出有效的决策，为抢险救灾指明方向[1]。

依照相应的灭火救援技术，可以将消防机器人分为几种不同的类型：首先，依照机器人的具体功能，消防机器人包括了灭火机器人、救援机器人、侦测机器人等;其次，依照机器人的控制方式，消防机器人包括了有线控制机器人、无线控制机器人以及人工智能自适应机器人等;然后，依照机器人在作业中采用的探测技术，消防机器人包括了视觉探测机器人、触觉探测机器人、红外探测机器人等;最后，依照机器人的智能化程度，消防机器人包括了程序化机器人、计算机辅助控制机器人以及智能化机器人等。

二、消防机器人的使用环境

消防机器人本身属于高科技产物，造价昂贵，结构复杂，日常保养维护和实战应用需要投入大量的物力和财力，也正因为如此，消防机器人需要被应用在特定的环境中：

（一）高层建筑

高层或者超高层建筑火灾的扑救一直都是一大难题，一方面，建筑内部空间巨大，可燃物众多，加上烟囱效应的存在，火势会在极短的时间内快速蔓延;另一方面，高层建筑的高度大，功能复杂，形式多样，人员疏散难度大。将消防机器人应用到高层建筑火灾救援中，可以实现对于现场火情的准确侦测，查明着火点的位置和火灾类型，开展排烟、搜救以及灭火等功能，这样既可以提高消防救援工作的效率，也可以避免消防救援人员的伤亡[2]。

（二）地下空间

地下密闭空间是消防机器人使用的主要环境之一，地下建筑本身具有密闭性，对外通道少，一旦发生火灾，产生的热烟气容易聚集，火灾现场会遍布浓烟，能见度低，消防人员在进行救援的过程中，容易出现窒息或者中毒风险。同时，封闭空间无法有效散热，在温度不断升高的情况下，容易引发坍塌等事故，进一步增大救援难度。在使用消防机器人进行救援的情况下，能够规避消防救援人员伤亡事故，也可以很好地对现场火势进行控制，有着比较理想的火灾救援效果。

（三）地铁隧道

城市化进程不断加快的背景下，从缓解地面交通压力，方便市民出行的角度，地铁隧道工程的数量呈现出了快速增长的态势，而在地铁及隧道工程中，需要设置大量的照明系统和电气系统，一旦发生火灾事故，电力系统会受到牵连，照明系统的崩溃使得消防救援人员面对黑暗的环境，很难实现有效的灭火和救援工作。消防机器人的使用，可以借助红外探测技术、温度感应技术等，准确定位火源和等待救援的人员，不需要照明就能够自如行动，可以显著提升消防救援的效率[3]。

三、消防机器人在灭火救援中的设计选型

以某小型消防救援机器人为例，从软件和硬件两个方面，对其设计进行简单讨论。

（一）软件设计

在消防机器人软件设计中，一般是采用序列控制的方式进行编程，但是这种情况下，程序必须按照一定的顺序运行，任何时候都只能响应一个任务。对此，可以采用上位机程序控制软件，其本身采用的是类结构的控制模块表达，方便对数据结构进行综合管控，突出了模块的完整性，可以为功能调试以及程序修改提供便利。同时，软件具备了视图和数据库功能，方便用户进行文档及接口编制，可以实现对于消防机器人的有效控制，确保机器人的可靠运转。

（二）硬件设计

在针对消防机器人硬件进行设计的过程中，需要先对其预期功能进行明确，该机器人主要用于斜坡行走以及室外环境下的快速营救。结合相关研究资料，初步确定了三种不同的硬件方案：第一种方案是利用阶梯杆臂，通过起落的方式来实现救人，配合履