计算机控制技术：第5章 数字控制器设计.ppt

例5.2解（续）例5.2解（续）最少拍无纹波控制器的设计例5.3被控对象采样周期输入：单位阶跃求：1）普通最少拍控制器2）分析纹波产生原因及解决办法3）无纹波最少拍控制器例5.3解解：被控对象与零阶保持器的等效脉冲传递函数为例5.3解（续）1）设闭环脉冲传递函数设误差脉冲传递函数由且取例5.3解（续）输出误差例5.3解（续）2）分析纹波产生原因及解决办法一般地，中的是有限项多项式，那么在三种典型输入下，一定能在有限拍内结束过渡过程，实现无纹波。例5.3解（续）例5.3解（续）设计最少拍无纹波系统的条件例5.3解（续）3）无纹波数字控制器设计5.1.3数字PID算法的改进常用改进算法：积分分离算法抗积分饱和算法微分项改进带死区的算法积分分离算法现象：一般PID,当有较大的扰动或大幅度改变设定值时，由于短时间内出现大的偏差，加上系统本身具有的惯性和滞后，在积分的作用下，将引起系统过量的超调和长时间的波动。积分的主要作用：在控制的后期消除稳态偏差普通分离算法：大偏差时不积分当时，采用PID控制当时，采用PD控制积分分离值的确定原则图5-3不同积分分离值下的系统响应曲线变速积分0BA+B-B-A-Be(k)tPID变速积分变速积分PDPD抗积分饱和措施现象：由于控制输出与被控量不是一一对应的，控制输出可能达到限幅值，持续的积分作用可能使输出进一步超限，此时系统处于开环状态，当需要控制量返回正常值时，无法及时“回头”，使控制品质变差。抗积分饱和算法：输出限幅，输出超限时不积分当时，采用PD控制当时，采用PD控制其他情况，正常的PID控制串级系统抗积分饱和副调节器输出达到限幅值时，主调节器输出可能处于正常状态，此时仍存在积分饱和现象。串级抗积分饱和：主调节器抗饱和根据副调节器输出是否越限。抗积分饱和与积分分离的对比相同：某种状态下，切除积分作用。不同：抗积分饱和根据最后的控制输出越限状态；积分分离根据偏差是否超出预设的分离值。微分项的改进实质：通过低通滤波，克服微分对高频干扰敏感的不足。措施：1.实际微分算法；2.对微分输入项进行低通滤波；如均值滤波、去极值滤波、限幅滤波等3.微分先行算法：只对被控量进行微分不适用于副调节器带死区的算法注意：死区是一个非线性环节，不能象线性环节一样随便移到PID控制器的后面具有回差的控制系统可能出现的过程响应曲线5.1.4数字PID参数的整定理论整定方法：依赖于被控对象的数学模型；仿真寻优方法工程整定方法：近似的经验方法，不依赖模型。扩充临界比例带法扩充响应曲线法*控制度的概念控制度扩充临界比例带法扩充临界比例带法是模拟调节器中使用的临界比例带法（也称稳定边界法）的扩充，是一种闭环整定的实验经验方法。按该方法整定PID参数的步骤如下：（1）选择一个足够短的采样周期。所谓足够短，具体地说就是采样周期选择为对的纯滞后时间的1/10以下。（2）将数字PID控制器设定为纯比例控制，并逐步减小比例带（），使闭环系统产生临界振荡。此时的比例带和振荡周期称为临界比例带和临界振荡周期。（3）选定控制度。所谓控制度，就是以模拟调节器为基准，将DDC的控制效果与模拟调节器的控制效果相比较。控制效果的评价函数通常采用（最小的误差平方积分）表示。控制度 （5-22） 实际应用中并不需要计算出两个误差的平方积分，控制度仅表示控制效果的物理概念。例如，当控制度为1.05时，就是指DDC控制与模拟控制效果基本相同；控制度为2.0时，是指DDC控制比模拟控制效果差。（4）根据选定的控制度查表5-1，求得的值。（5）按求得的整定参数投入运行，在投运中观察控制效果，再适当调整参数，直到获得满意的控制效果。扩充响应曲线法与上述闭环整定方法不同，扩充响应曲线法是一种开环整定方法。如果可以得到被控对象的动态特性曲线，那么就可以与模拟