(2.1)--7.1 刚体运动的描述.pdfVIP

Mechanics(力学)第七章刚体力学

第七章刚体力学

刚体(理想模型):受力时形状和大小都不改变的物体。

(1)是一个质点系（刚体可以看成由许多质点

刚体的特点组成，每一个质点叫做刚体的一个质元.）

(2)刚体内任意两点间的距离保持不变(不变质点系).

刚体合内力做功之和为零

研究方法：将质点系动力学的基本定理和守恒律应用于刚体，

需要根据刚体模型的特点做相应的修正。

Mechanics(力学)第七章刚体力学

§7.1刚体运动的描述

§7.1.1刚体的平动

平动—刚体运动时,刚体内任一直线始终保持平行的运动.

动画演示1

动画演示2

Mechanics(力学)第七章刚体力学

刚体平动的特点

取参考点O,考察刚体上任意两个质元i和j。

图中r表示质元i相对质元j的矢量rr=+r

ijijij

drdr

由平动定义r为恒矢量ij

ij

drdr

ij



ijr

dtdtij

r

i

22

drr

drjj

i

aa

dt2dt2ijO

结论：刚体平动时,其上各点具有相同的位移、速度、加速

度及相同的轨迹.可用一个质点的运动代替刚体的运动.

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§7.1.2刚体绕固定轴的转动

转动：刚体运动时,其上各质元

都绕同一直线作圆周运动.这种

运动称转动.该直线称为转轴.

若转轴不动，