微惯性测量组合(MIMU)校准规范.docx

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微惯性测量组合(MIMU)校准规范

1范围

本规范适用于由微机电(MicroElectroMechanicalSystem,MEMS)陀螺和加速度计组成的三维六自由度MIMU,在角速度±14000°/s、线加速度±10000m/s2范围的校准。其他微惯性测量组合的校准可参照本规范。

2引用文件

本规范引用了下列文件:

JJF1071—2010

国家计量校准规范编写规则

JJF1427—2013

微机电(MEMS)线加速度计校准规范

JJF1675—2017

惯性技术计量术语及定义

GJB7952—2012

振动陀螺仪测试方法

凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本规范;凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本规范。

3术语及定义

3.1微惯性测量组合MicroInertialMeasurementUnit;MIMU

由MEMS陀螺和加速度计组成的用来测量载体在三维空间中的角速度和加速度信息的组件。

注:一般至少包含三个MEMS陀螺和三个MEMS加速度计。

3.2陀螺交叉耦合系数crosscouplingcoefficientforMEMSgyroscopesMIMU陀螺仪的非敏感轴向输入引起的输出误差系数。

3.3加速度计交叉耦合系数crosscouplingcoefficientforMEMSaccelerometersMIMU加速度计的非敏感轴向输入引起的输出误差系数。

3.4加速度计角速度灵敏系数angularratesensitivitycoefficientofaccelerometersMIMU加速度计中绕某规定轴由于每单位角速度输入产生的输出。

4概述

4.1原理

MIMU由三个正交配置的陀螺、三个正交配置的加速度计、数字电路、处理软件组成。MIMU系统原理框图如图1所示。角速度测量采用MEMS陀螺,分别用于X轴、Y轴和Z轴方向的角速度信号检测;加速度测量采用MEMS加速度计,分别用于X轴、Y轴和Z轴方向的加速度信号检测。MIMU轴向示意图如图2所示,wX、wY、w是MEMS陀螺仪输出,aX、aY、a为MEMS加速度计的输出。

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图1MIMU系统原理框图

图2MIMU轴向示意图

4.2用途

MIMU广泛应用于各种运动参数测量,为载体提供三轴角速度信息和加速度信息。

5计量特性

5.1MIMU三轴陀螺仪校准模型

陀螺各轴输出的数字量模型见式(1):

(1)—厂wX刁——厂KgxxKgxyKgxz刁——厂wX刁——厂Bgx刁——厂gxxgxygxz刁——厂aX刁———wY——=——KgyxKgyyKgyz——×——wY——+——Bgy——+——gyxgyygyz——×——aY——

(1)

——LwZ」—LKgzxKgzyKgzz」——LwZ」——LBgz」———Lgzxgzygzz」——L

——

式中:

Bgx、Bgy、Bgz—MIMU陀螺仪敏感轴X、Y、Z的零偏;

wX、wY、w—MIMU陀螺仪敏感轴X、Y、Z的输出角速度值;

wX、wY、wZ—MIMU陀螺仪输入基准轴X、Y、Z的输入角速度值;Kgxx、Kgyy、Kgzz—MIMU陀螺仪敏感轴X、Y、Z的标度因数;

Kgyx、Kgzx、Kgxy、Kgzy、Kgxz、Kgyz—MIMU陀螺仪的交叉耦合系数;

gxx、gyy、gzz、gyx、gzx、gxy、gzy、gxz、gyz—MIMU陀螺仪零偏加速度灵敏度系数;

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aX、aY、aZ—MIMU加速度计输入基准轴X、Y、Z的输入加速度值。5.2MIMU三轴加速度计校准模型

加速度计各轴输出的数字量模型见式(2):

—厂aX刁——厂