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硕士学位论文
MASTERSDISSERTATION
（专业学位）
论文题目网联环境下混合动力物流卡车车队的
能量管理控制策略
作者姓名庞子桐
学科专业电子信息
指导教师焦晓红教授
2023年5月
中图分类号：N945学校代码：10216
UDC：621.3密级：公开
专业学位硕士学位论文
（应用研究型）
网联环境下混合动力物流卡车车队的
能量管理控制策略
硕士研究生：庞子桐
导师：焦晓红教授
副导师：孙建香高级工程师
申请学位：电子信息硕士
学科专业：电子信息
所属学院：电气工程学院
答辩日期：2023年5月
授予学位单位：燕山大学
ADissertationinElectronicandInformationEngineering
ENERGYMANAGEMENTCONTROLSTRATEGY
OFHYBRIDELECTIRCLOGISTICSTRUCKFLEET
UNDERCONNECTEDENVIRONMENT
byPangZitong
Supervisor:ProfessorJiaoXiaohong
YanshanUniversity
May,2023
摘要
摘要
面对亟待解决的环境危机以及能源危机，混合动力物流卡车作为常以车队形式
完成运输任务的新能源商用车型，具有节约化石能源和减少碳排放量的优势。近年
来，智能交通系统和智慧城市基础设施建设发展迅速。面向融合网联交通信息的车
队开发能够实时应用的能量管理策略是目前所面临的挑战，本文以城区工况下的混
合动力物流卡车车队为研究对象，对网联环境下卡车车队上层速度规划和下层自适
应能量管理的分层式车队能量管理控制策略进行研究，并通过联合仿真实验平台对
控制策略进行验证。主要研究内容如下：
针对城市路况下物流卡车车队出行时，在交通灯路口因等红灯停车造成的交通
压力和燃料损失等问题，结合车对车和车对交通设施的信息提出了一种基于模型预
测控制的车队速度规划策略。该策略基于纵向车队模型，在满足交通法规的前提下
设计了使车辆能够尽量不停车通过交通灯的目标车速上下限。考虑队列车辆互相之
间保持一定安全距离和削减加减速次数的同时，在多目标优化问题中加入对燃油经
济性的研究，通过求解多目标优化函数，得到适合当前交通场景下队列车辆最优的
速度行驶曲线，提高了物流车队的通行效率，缓解交通拥堵并节省能源消耗。
如何能够最大程度提高燃油经济性的同时提升运算效率以便于能量管理策略实
现在线应用，是行业内面临的挑战。基于上层规划的队列最优行驶车速，在下层设
计基于自适应等效燃油消耗最小策略的能量管理控制策略，来进一步从整车动力系
统层面提高整个车队的燃油经济性。基于庞特里亚金极小值原理建立了协态变量与
等效因子的关系，将历史驾驶循环采用庞特里亚极小值原理的优化方法得出保证全
局最优的控制序列以及协态变量，用于训练BP神经网络，将满足性能要求的网络模
型在线应用指导等效因子
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